【Autoware】框架结构

智能驾驶核心

Autoware智能驾驶核心主要是依赖感知、规划、控制。其次，需要传感器、地图、定位模块进行辅助。

功能层

基础层

Planning（规划）

 Missing Planning（全局路径规划）：决定起点到终点的路线，和普通的地图应用道路规划一样，但是侧重于道路可执行性，依赖高精地图。
 Scenario Planning（场景规划）：复杂的交通场景，分为路径级决策、速度级决策、车道保持。最核心最复杂的模块，核心实现是行为树。（Autoware行为树依赖BehaviorTree开源库）。主要是做决策，所以涉及的算法主要是状态评估、预测、决策、代价计算、规则约束等。
 Motion Planning（运动规划）：生成可执行的平滑轨迹。涉及路径规划、轨迹平滑、速度规划、轨迹优化等几个步骤。
  路径规划：局部路径生成、避障路径规划；
  （搜索算法：A*、RRT*、Dijkstra）
  轨迹平滑：路径点插值、曲线拟合；
  （曲线拟合算法：B-Spline、五次多项式、样条插值）
  速度规划：速度剖面生成、加减速规划、限速处理；
  （速度剖面算法：梯形速度规划、S曲线、Jerk-limited）
  轨迹优化：动力学约束优化、障碍约束优化、舒适性优化；
  （约束优化算法：QP优化、MPC、贝塞尔曲线优化）

Control（控制）

控制架构，输出到ECU，有两种方式：

1. 横向、纵向分别输出转向和速度；
2. 综合控制器统一优化后输出；
   控制算法类型：
3. PID算法：固定的数学公式，通过调节参数进行应用适配。解决状态跟踪的问题，例如速度跟踪、位置跟踪、温度控制等。
4. MPC算法：提供一个控制框架的算法类别。在约束条件下，实时预测未来行为，例如自动驾驶在避障时的最有路径跟踪等。
5. LQR算法：固定的数学公式，基于Riccati方程，设计代价矩阵进行应用适配。调节状态平衡点，例如最有轨迹跟踪、姿态稳定控制、精确运动控制等。

Perception（感知）

主要分两类：自身状态感知、环境感知；
 自身感知：IMU、RTK/GPS、轮速计、里程计等。（不需要复杂的算法，状态获取）
 环境感知：Camera、LiDAR、Radar等。（需要计算机算法进行信息提取）
基于两类基本算法提供的原始信息，在进行传感器级的融合感知。
主要工作：感知信息的准确性和稳定性。

Map（地图）

主要的地图数据结构：
 Lanelet2：高精地图，主要用于全局规划、车道级导航；（静态）
 PCD：点云地图，点云，主要用于定位、环境感知；（静态）
 Occupancy Grid：局部避障，主要用于运动规划；（动态）
静态地图建图：
 Lanelet2：需要离线导入；
 PCD：利用SLAM算法现场建图；
 源码位置：/core/autoware_core/map/autoware_map_loader
动态地图建图：
 Cost Map：通过传感器识别障碍物，通过栅格的方式，标注障碍物位置。
 代价地图的创建，依赖3个图层：
  primitives：Lanelet2地图，静态导入；
  points：PCD地图，静态导入；
  objects：感知的移动物体，动态扫描；
 源码位置：/universe/autoware_universe/planning/autoware_costmap_generator

实际工作时，所有的地图坐标系重合，不同地图提供不同的信息，协作工作。统一使用UTM坐标系，通过TF变换系统进行坐标转换。

 Autoware消费对象：

Localization（定位）

核心是多传感器融合，确定车辆再地图中的精确位置和姿态。
涉及的传感器包括RTK、IMU、LiDAR、轮速计等。
主要技术是基于卡尔曼滤波算法的融合感知。
卡尔曼滤波算法的目标是从带有噪声的观测数据中，最优地估计系统的真实状态。核心思想是预测未来状态，实时更新修正预测数据，根据卡尔曼增益决定预测和观测的权重，通过协方差矩阵跟踪估计的不确定性，还更新预测权重。

Sensing（传感）

传感器类型：LiDAR、Cameara、Radar、IMU、RTK等。
主要的职责：
 原始数据采集：这里包括驱动集成或SDK集成，最终目的就是获取传感器原始数据；
 数据预处理：去噪、下采样、矫正、坐标变换等；
 时间同步：时间戳对齐；
 数据质量评估：评估传感器数据的可靠性；
 数据标准化发布：生成ROS标准消息格式发布；

系统管理

智能驾驶核心模块只是整个分布式系统的一个主要功能，所有的计算机系统都离不开系统级的管理，Autoware里的系统管理包括任务调度、状态监控、故障诊断、日志管理、启动、安全等等。

子模块

State Management（系统状态管理）：
 负责状态机的管理，核心组件包括AutowareStateMachine、StateTransitionManager；
Task Scheduler（任务调度模块）：
 负责任务的优先级管理和调度执行，核心组建包括TaskScheduler、TaskPriorityQueue；
Fault Diagnosis（故障诊断模块）：
 负责系统故障的检测和处理，核心组件包括FaultDetector、FaultHandler、FaultLogger；
Safety Monitoring（安全监控模块）：
 负责保障车辆安全，核心组件包括SafetyMonitor、EmergencyHandler；
Log Management（日志管理模块）：
 负责管理系统日志，核心组件包括LogManager、LogUploader；
Launch Management（启动管理模块）：
 管理系统启动和关闭，核心组件包括：LaunchManager、HealthChecker；
Parameter Management（参数管理模块）：
 管理系统参数，核心组件：ParameterServer、ParameterValidator；

相关节点

launch_manager：启动管理节点
 职责：依次拉起各个模块。
 模块启动顺序：
  Sensing > Localization > Map >
  Perception > Planning > Control >
  System Management > HMI
autoware_state_machine：状态机
 职责：负责系统状态的管理和切换。
 话题：/system/state（发布系统状态）
 服务：/system/transition（状态转换服务）
autoware_task_scheduler：任务调度
 职责：任务队列管理，按优先级调度任务。
 话题：/system/task
system_monitor：系统监控
 职责：监控各个模块的运行状态。
 话题：/system/health（发布系统健康状态）
fault_diagnosis_node：故障诊断
 职责：检测传感器、模块、通信等故障。
 话题：/system/fault（故障信息发布）
safety_monitor_node：安全监控
 职责：负责安全检测及紧急情况下触发停车。
 话题：/system/safety_event（发布安全事件）