A-LOAM代码注释学习（一）common.h和tictoc.h

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已于 2022-10-18 14:51:43 修改 · 823 阅读

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#c++ #自动驾驶

于 2022-10-11 22:35:23 首次发布

本文介绍了两个实用的C++代码片段，一是角度与弧度转换的内联函数，旨在提高代码执行效率；二是计时类TicToc的设计，用于测量代码执行时间。此外，还探讨了内联函数的应用及命名空间的概念。

一、代码注释

1.1 common.h文件

主要定义了弧度和角度转换的函数。

#pragma once                          //#ifndef可以针对一个文件中的部分代码，而#pragma once只能针对整个文件（物理上）
                                      //在C/C++中，#pragma once是一个非标准但是被广泛支持的方式。
#include <cmath>                      //基础数学运算库

#include <pcl/point_types.h>          //PCL对各种格式的点的支持头文件

typedef pcl::PointXYZI PointType;     //对激光点云类型进行宏定义，为pcl::PointXYZI 类型起新名字PointType

inline double rad2deg(double radians) //inline内联函数，提高效率，减少内存
{
   
   
  return radians * 180.0 / M_PI;      //M