惯性导航算法(五)-等效旋转矢量+双子样算法

等效旋转矢量

转动的不可交换性

力学中刚体的有限次转动是不可交换的。转动的不可交换性
决定了转动不是矢量，即两次以上的不同轴转动不能相加。
对一个空间方向随时间变化的角速度矢量进行积分是没有物
理意义的

上图两个极端的例子说明，不能根据陀螺输出的角增量来判断实际的姿态变化，因为姿态变化具有不可交换性，不但要知道角增量，还要知道旋转过程是怎样的，才能确定姿态变化；也就是说角度增量不靠谱(Case1和Case2最终姿态不同，但是角增量却相等)，因此就要引入等效旋转矢量，他是一个定轴旋转，Case1和Case2对应的等效旋转矢量就肯定是不同的了，也就是确定性的量

转动的不可交换性与惯性导航有何关系？

陀螺在输出角增量时只对各轴的角度变化量做了数值累加，
并未考虑角速度Wib向量在采样间隔内的方向变化，因此陀
螺角增量输出没有明确的物理含义。

等效旋转矢量

1.理论基础：一个坐标系到另一个坐标系的变换可以通过多次
转动来完成，也可以通过绕一个定义在参考坐标系中的矢量
的单次转动来实现。
2.该矢量称作等效旋转矢量（rotation vector）是一个三元素的
向量，旋转矢量的方向给出了转动轴的方向，它