FreeRtos如何使用

1.创建任务

portBASE_TYPE xTaskCreate(pdTASK_CODE pvTaskCode,const signed portCHAR * const pcName,unsigned portSHORT usStackDepth,void *pvparameters.unsigned portBASE_TYPE uxPriority,xTaskHandle *pxCreatedTask);

函数参数描述：
pvTaskCode：是一个指向任务的实现函数的指针。
pcName：具有描述性的任务名。
usStackDepth：用于告诉内核为它分配多大的栈空间，一般通过定义常量来决定空闲任务的栈空间大小。
pvParameters：接受一个指向void 的指针(void *).pvParameters的值是传递到任务中的值。
uxPriority：任务执行优先级
pxCreatedTask：用于传出任务的句柄。
返回值：1.pdTRUE创建成功。2.errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY
内存堆空间创建不足

2.启动调度器，任务开始执行

vTaskStartScheduler();
for(;;);

2.1停止实时内核运行

void vTaskEndScheduler ( void )

3.挂起和唤醒

挂起：vTaskSuspend(); 让一个任务进入挂起状态
唤醒：vTaskResume() 或 vTaskResumeFromISR();  唤醒任务

FreeRTOSConfig.h 中的INCLUDE_vTaskSuspend 为1

4.切换任务

taskYIELD()；

通知调度器现在就切换到其他任务，而不必等到本任务的时间片耗尽。

5.阻塞态实现延迟

void vTaskDelay(portTickType xTicksToDelay);

函数形参描述：
xTicksToDelay:延迟多少个心跳周期。
常数portTICK_RATE_MS用来将毫秒为单位的时间值转换为以心跳周期为单位的时间值
说明：FreeRTOSConfig.h 中的INCLUDE_vTaskDelay=1，这个函数才能用

void vTaskDelayUntil(portTickType * pxpreviousWakeTime，portTickType xTimeIncrement);

函数形参描述：