源程序运行后会报错：
经过改进后，得运行成功，得到的结果如下：
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真实轨迹的avp、轨迹显示：
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DR的结果、与真实轨迹的对比
-
三轴的角度、速度、位移（AVP）的误差：
航位推算介绍
航位推算：
本文讲解的程序是PSINS工具箱（相关文章：PSINS初学指导，https://blog.csdn.net/callmeup/ar
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经过改进后，得运行成功，得到的结果如下：
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经过改进后，得运行成功，得到的结果如下：
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