自动驾驶仿真环境创建 Carla 和AirSim

主流的开源自动驾驶仿真框架，现在都是利用vc加UE4来构建，最近调研了一些仿真框架，重点研究了AirSim加UE4 以及Carla加UE4的解决方案，在建立编译环境及制作仿真环境和使用时，走了很多坑，在此进行一个简单的总结。

我是在Win10 64平台上建立的，其他平台这里就不讲了，自动驾驶仿真平台，大部分又要具备开源库的编译能力，又要具备优异式引擎的使用，对一些模型动画，蓝图脚本等有一定了解，具备一些综合能力知识才能玩得转，

AirSim篇

编译AirSim，前提是VS2019和UE4要装好。 2019要使用在线安装最新版本，我先是用了一个网盘的离线版本安装，编译就有问题，走不过去。

1. VS2019要最新版，在 cmake -G能看到 16  2019的生成器

1. VS2019 安装时，要选择 UE4 install组件，即使先装了UE4也要选，才能关联
2. VS里面要把Block选择为默认启动项目
3. VS编译完成，F5执行，转到UE4启动，加载项目编译，可play运行

AirSim只是一个单纯的自动驾驶仿真中间层，提供了一些车对象控制，和车身信息获取的接口，要把他用好，还需要自己做不少工作。

1. 学会替换场景。这个较简单，但也有些小坑

2 学会替换汽车模型  （缺省只有一个SUV模型），这个最麻烦，因为汽车并非仅仅一个模型，还有动力学参数，骨架设置，动画蓝图设置，碰撞体设置等诸多资源，才能构成一个可控制的车

3. 掌握Py脚本控制场景中对象的方法

3. 掌握设置传感器，并获取传感器数据

如下，我基于AirSim换了场景换了车，可同时控制7种不同的车