Clarke 变换推导（基于等幅值变换）

一、Clarke 变换简介

硬件资料和FOC框架可以见上一条博客https://blog.csdn.net/debug_like/article/details/157386716?spm=1001.2014.3001.5502

Clarke 变换的核心目的：把三相坐标系（a、b、c）的电流 / 电压，转换成两相静止坐标系（α、β）的电流 / 电压。
为什么要转换？
因为三相电机的三相电流（ia、ib、ic）是对称的（正弦波、互差 120°、总和为 0），但计算起来复杂；转换成两相后，变量从 3 个减到 2 个，后续控制（比如 FOC 的 PID 调节）会简单很多。

二、关键前提

1. 三相电流总和为 0：

   

2. 坐标系定义：

• 三相坐标系：a、b、c 轴互差 120°；
• 两相坐标系：α 轴和 a 轴重合，β 轴垂直于 α 轴（向上为正）。

坐标系定义

三、推导 Clarke 变换

根据几何关系（α 轴和 a 轴重合，β 轴垂直 α 轴），简化后得到：

可得

又由于

所以

又因为基于等幅值变换需要乘上一个2/3，

所以同时在Ibeta也需要乘上一个2/3，最终可得：