Azure Kinect DK + Ubuntu 18.04，从相机获取图像和点云数据

最新推荐文章于 2025-11-30 00:20:41 发布

原创

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前言

1. 相机驱动和SDK的准备

在Ubuntu 18.04系统下安装Azure Kinect DK 深度相机驱动和SDK，可以参考我的另一篇博客：https://blog.csdn.net/denkywu/article/details/103177559。

到这儿，基本的准备工作已经完成了：连接上相机后，打开Azure Kinect 查看器（运行 sudo ./k4aviewer ），选择不同的相机配置，打开相机，能够正常运行，查看到相机RGB图，IR图，深度图等。

2. 开发环境的准备

下面获取数据时利用了OpenCV，所以需要先安装配置好OpenCV，这里就不再详述了（我使用的版本是opencv 3.4.7）。

3. 本文可获取的数据

本文可获取的图像数据为：rgb图像，ir红外图像，深度图像；以及和深度图像同坐标系下的的点云xyz数据。

获取图像数据

1. 参考了博客https://blog.csdn.net/qq_40936780/article/details/102634734中的代码（感谢），但其代码貌似有些问题，因为 depth_out 并未声明和定义，无法通过编译。

2. 我在上述博客基础上更改，并又参考了官方github中的example。我给出的一个示例如下：

// C++
#include <iostream>
// OpenCV
#include <opencv2/opencv.hpp>
// Kinect DK
#include <k4a/k4a.hpp>

// 宏
// 方便控制是否 std::cout 信息
#define DEBUG_std_cout 0


int main(int argc, char* argv[])
{
	/*
		找到并打开 Azure Kinect 设备
	*/
	// 发现已连接的设备数
	const uint32_t device_count = k4a::device::get_installed_count();
	if (0 == device_count)	
	{
		std::cout << "Error: no K4A devices found. " << std::endl;
		return EXIT_FAILURE;
	}
	else
	{
		std::cout << "Found " << device_count << " connected devices. " << std::endl;

		if (1 != device_count)// 超过1个设备，也输出错误信息。
		{
			std::cout << "Error: more than one K4A devices found. " << std::endl;
			return EXIT_FAILURE;
		}
		else// 该示例代码仅限对1个设备操作
		{
			std::cout << "Done: found 1 K4A device. " << std::endl;
		}		
	}
	// 打开（默认）设备
	k4a::device device = k4a::device::open(K4A_DEVICE_DEFAULT);
	std::cout << "Done: open device. " << std::endl;


	/*
		检索 Azure Kinect 图像数据
	*/
	// 配置并启动设备
	k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
	config.camera_fps = K4A_FRAMES_PER_SECOND_30;
	config.color_format = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
	config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_1080P;
	// config.depth_mode = K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED;
	config.depth_mode = K4A_DEPTH_MODE_WFOV_2X2BINNED;
	config.synchronized_images_only = true;// ensures that depth and color images are both available in the capture

	device.start_cameras(&config);
	std::cout << "Done: start camera." << std::endl;

	// 稳定化
	k4a::capture capture;
	int iAuto = 0;//用来稳定，类似自动曝光
	int iAutoError = 0;// 统计自动曝光的失败次数

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