本文详细介绍了如何使用CAN总线在STM32上实现固件的在线编程（IAP）。通过解析关键函数MSR_MSP，阐述了在嵌入式系统中进行IAP的步骤和注意事项，内容来源于一篇技术博客的转载。
使用stm32f105rct6的can通信做IAP，实现固件的远程更新功能。IAP的实现包括两个程序：BootLoader和应用程序。启动过程先启动BootLoader，等待1s，若接收到烧写指令则开始更新程序，若无指令则启动应用程序。应用程序接收到更新指令后，切换到BootLoader。
远程程序更新需要防止更新失败后，程序卡死，只能通过人工现场更新的情况。可以使用看门狗实现重启返回BootLoader，给重新烧写留出时间。
实现IAP流程，需要的工作包括：
1、规划单片机存储区，设置中断向量位置，生成应用程序bin文件
2、编写BootLoader，实现应用程序切换
3、编写远程更新上位机，实现通信协议
4、插入看门狗程序，实现烧写失败后重启
1、规划单片机存储区，设置中断向量位置，生成应用程序bin文件
stm32f105rct6的flash共256KB，规划flash空间：
0x08000000~0x08004000 共16KB空间，给BootLoader
0x08004000~0x08010000 共48KB空间，给应用程序
0x08010000~0x08014000 共16KB空间，保留
0x08014000~0x08018000 共16KB空间，给配置
单片机应用程序在起始地址中的结构，首先是中断向量，然后是代码。
中断向量的结构：开头4字节堆栈指针，接下来是4字节reset函数地址，之后是其他中断函数的地址。
单片机开机后，从0x08000000处取得SP，然后从0x08000004处取得reset地址作为PC，在reset函数中调用main函数，进入C语言控制的程序中。
在keil中的options -> target -> IROM 填写应用程序的起始和长度，并在linker -> use memory layout from target dialog中打钩
在应用程序中，调用NVIC函数，设置中断向量位置为0x08004000
生成应用程序的bin文件：
keil中，在options -> user -> after build -> run 中输入指令
fromelf.exe --bin -o ..\w01sim\bin\mcubin\canext.bin .\obj\test.axf
2、编写BootLoader，实现应用程序切换
建立一个普通的st
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