AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-车载CAN总线网关的网络安全协议设计（续）

VCM需要路由的报文均属于直接报文路由类型，则只要接收到源网段相应ID的CAN消息则直接转发到目标网段，路由过程中CAN消息的格式均不变（ID,DLC,信号值，信号位置），路由过程中必须确保在CAN网络正常时延时不能超过5ms，若源网段CAN消息为周期型，则必须确保路由到目标网段消息的周期偏差小于20%；若检测到busoff，则进入快速恢复过程；计数值大于0且小于Threshold时，对于被监测CAN消息中的信号，VCM使用最近一次正常接收的值，当达到Threshold时，VCM使用信号的默认值；

本文介绍CP AUTOSAR 架构下的PduR组件，基于S32K312芯片、Vector提供的CBD包，使用DaVinci Configurator工具进行配置的经验。PduR组件位于Communication Services层。PduR组件实现I-PDU的路由转发和网关功能，即源模块的数据转发到目的模块。上图为CP AUTOSAR CAN网络架构。本文文字描述多点，更像是本人的使用笔记，仅供参考，如有不对地方欢迎指教。本文也没有描述PduR在多核分区中的功能。

CAN-SCP的双向鉴权功能要求会话发起 者必须在安全的环境下注入由共同信赖的CA签发的数字证书，即使通过某种手 段窃取了受信赖的证书，因为无法得到与证书配套的私钥，攻击者最终无法计算 出正确的数字签名，从而有效防止恶意终端的攻击。在使用过程中可以根据终端的关键性来选择更合适的 算法，对于低重要性的数据传输选择轻量型的加密算法，而对高重要性的敏感数 据传输选择更复杂的加密算法，CAN-SCP也提供认证中使用的非对称加密算法 的自定义，在实际使用中非常灵活。测试结果如下图所示。

网关在定义自属的功能外，还需要结合网络管理、ECU软件更新策略等，详细定义状态机，特别是休眠唤醒和开机网关APP异常无效。

随着智能网联汽车(Intelligent Connect Vehicle, ICV) 的深入发展，汽车行 业向万物互联方向发展趋势明朗。智能网联汽车已经成为信息与通信技术的 代表应用产物。根据2022年发布的《2021年国民经济和社会发展统计公报》 统计2021年全国私人轿车保有量15732万辆，其中90%的私人轿车拥有智 能网联功能，智能网联汽车已经进入大众生活[1]。图1-1为近七年全国私人 轿车保有数量图。目前智能汽车已成为全球汽车发展的战略方向，我国对智能网联技术研 发投入了相当大的比重。

随着科学技术的不断更新和社会文明的不断进步，汽车已经走入寻常百姓家， 成为当代社会必不可少的交通工具。伴随着互联网技术的飞速发展，汽车也不再 是一个简单的交通工具，已经逐渐发展成为一个集出行、通信、娱乐等功能于一 身的综合智能体，进而推动了车联网产业的蓬勃发展。车联网是在传统汽车的框架上安装了传感器、执行器、控制器等分布式和集 中式控制器，使汽车具备环境感知、协同控制、优化执行等功能，并通过网络技 术实现与车外环境的信息共享，给驾驶带来方便的同时也终将成为可以替代人操 作的新一代汽车[1-3]。

对于数据非加密传输，Engine节点发送的数据、 网络传输的数据和Display节点接收数据应该相同，图4-10给出了各自的数据曲 线，其中横轴为时间轴，纵轴是该时刻信号EngineSpeed数值的大小。图4-9中Time是时间戳，Chn表示CAN通道，Name是报文名称，ID用来 标识报文优先级，Event Type表示事件类型，Dir表示了报文传输方向是发送或接 收，DLC是报文的数据长度，Data是报文的数据内容。基于 加密算法的应用，在总线上传输的数据是经过处理的密文数据，攻击者在不知道。

随着我国汽车产业的兴起，其市场前景将愈加广阔。目前5G通信技术、 人工智能、云计算等高新技术在各个领域中得到了广泛的应用，汽车产业同样 也具有网联化、智能化的发展趋势[ 1]。智能网联汽车将有利于智慧交通的发展， 提高出行便利，减少交通事故的发生。2020年2月，由国家网信办等十一个部 委联合发布的《智能汽车创新发展战略》中将智能网联汽车作为重要的发展战 略[ 2]，拟推动并实现我国智能汽车强国、交通强国的目标。

数据的速度有限，容易发热、保护能力差。构及改进的哈佛结构提高了数据的吞吐量，低功耗和高精度运算的优点受到人们。制器，拥有强大的实时处理能力，并将控制器需要的核心外设功能集于一身，具。一个邮箱都能根据需要设置邮箱的类型，有一个可编程的接收屏蔽过滤器，支持。现软件安全运行的基础。通过硬件系统的设计实现节点间数据信息和信号的交。控制器使整体结构更加紧凑，简化相应的电路，提高工作效率。集成电路的问世和产业化发展催生了微处理器的问世。总线的传输速率、总线的通道数量和控制器。间的传输信息量等多方面的因素，本文选用。

随着物联网、云计算、人工智能（Artificial Intelligence，AI）、大数据和5G技术 的快速发展，推动了传统车辆向智能网联车（Intelligent and Connected Vehicles，ICVs） 的转型。车辆智能化提高了驾驶安全性，使驾驶更加方便。多种传感器可以精确检测 驾驶环境，使得车辆能够自主控制一些重要功能，如电机驱动的动力转向（Motor Driven Power Steering，MDPS）。

防御系统，在攻击者成功攻破汽车的车载信息系统后，就可以实现远程操控汽车，车的普及使得车辆的开放程度大大增加，与车辆连接的大量通信接口，在让汽车。内部与外界网络所产生交互操作增加的同时，也使得汽车内部网络被恶意攻击者。使汽车随时执行各种指令，也可以获取到汽车内部的最高级权限，包括汽车最重。要的几个功能：一是汽车的动力系统，二是汽车的转向系统，三是汽车的制动系。统，即该系统理应保障汽车无法被攻击者恶意进攻，攻击者无法通过利用车辆的。因此，任何功能安全关键的系统本身都是信息安全关键的系统，两者的。

CAN(Control Area Network) [40]是罗伯特博世有限公司于1980年发明的一种 多主机的广播通信协议，传统的CAN总线通信速率可达到1Mbps，每一帧可以携 带8字节数据。

车辆是人类现代生活的重要组成部分，因为它为社会的每一项日常活动提 供了许多便利。从化石燃料汽车到混合动力汽车再到如今的电动汽车，这些产 品都是再为人类所服务，它们的安全不仅会影响人类的安全，还会影响车主的 隐私。随着近年来智能城市概念的发展，市场上出现了许多具有娱乐工具和更 便利的服务设施的智能车辆，这可以成为黑客运行恶意攻击的一个很好的目标。由于这些车联网系统提供的车对车，车对人，车对路，车对云，以及车内 通信的计划，因此通过入侵车联网系统，黑客不仅可以干扰汽车任务，而且可 以影响整个智能城市。

ISO15765-4规定了9种诊断服务，类似于SAEJ1979。其中Service$01是车辆数据。Service $03是故障码。ISO15765-4协议是通过配置SID为0x01,PID为0x00进行初始化的。此时的 PID＝0x00就是Supported PID，识别支持的数据流参数。如当输入Supported PID＝0x00时就 是查询01~20的PID是否支持，对于01~20每位都有反馈。0表示不支持，1表示支持。ISO15031-5定义了多个数据流，每个数据流对应了一个PID。

会产生网络延时和资源分配的问题，降低数据传输的实时性，造成带宽分配不合理，降。基于补偿的响应时间分析应用到报文，既是周期性又是非周期性的事件触发情况，扩展。些可调度性计算的条件和方法，使得响应时间的计算更为精确，但是结果仍为上限值。中引入调度算法的研究以及对其性能进行分析中，没有统一的标准，缺乏较为全面、系。FIFO 序列的简单高效性，在保证系统可调度的情况下，提高系统的。加时，消息最坏情况响应时间会相应的大幅增长，保证可调度的情况下，产生的延时考虑进最坏情况响应时间的计算，计算了基于网关互连的。

的报文数据以文本文件的形式保存，每一条数据都包括了报文的序号，传输方向，车内很容易被非法入侵，而汽车在行驶过程中一旦被入侵，可能会导致很严重的。相平行的超平面，分隔超平面使得新建的两个平行超平面的距离达到最大。二是使用该种算法对检测样本没有特殊的要求，能适用于大部分。欧氏距离，即欧几里得距离，是测量两点之间距离的公式中最常用的公式。当处理线性可分的数据时，则能找到满足条件的超平面。通常的实现过程是：通过在分开数据的超平面的两侧分别建立一个互。一个弱分类器，最终使所有弱分类器组合成一个强分类器，如下图。

乎都搭载了智能网联终端，预计 2025 年之前大部分新车都将接入互联网，同时。有的检测方法对未知攻击的检测性能较差，所以异常检测技术也必须要与时俱进，工具，现在更重要的是作为新一代移动终端及互联网服务创新的重点平台，同时。在政策、技术、需求的三重催化之下，智能网联汽车迎来加速发展。大规模部署、用户消费提升、车联网技术发展等因素，中国车联网市场将蓬勃发。告》中梳理了汽车网络安全的发展趋势，包括本年度备受关注的汽车安全攻击事。展直接将汽车以太网接入到互联网中，目前大部分汽车缺乏异常检测、主动反制。

2009~2018年，我国的汽车的生产份额占是全球份额最大部分[1]。人们在生活中对于汽车的使用也越来越多，人们对汽车的使用乘坐的舒适感、智能化程度、安全保障等方面的需求 日益提升[2,3]。为了迎合用户日渐增多的需求，车载设备的数量也不断增加，汽车的电子系统的复杂程 度也不断加深。面对汽车技术快速更新的趋势，总线技术被更频繁地使用在汽车电子领域，其中最突出的是CAN技术[4-6]。关于汽车当今社会中有许多热点问题需要被解决。