31、机器人控制策略与环境交互分析

机器人控制策略与环境交互分析

1. 控制方案性能对比

在控制方案的性能方面，方案 J 展现出了比方案 F 更低的跟踪误差，这得益于对动态模型参数采取的自适应调整措施的有效性。不过，动态模型的参数并未收敛到其标称值，参数误差向量范数的时间历程显示其达到了一个非零的稳态值。方案 K 和 L 的性能与对应的方案 F 和 G 大致相当。

对于不同的控制方案，在慢速轨迹下的整体性能优于快速轨迹。这种性能提升在分散控制方案中尤为明显，而集中控制方案的跟踪误差减小幅度相对较小，因为在快速轨迹下已经获得了较小的误差。

2. 不同控制方法的研究情况

• 独立关节控制 ：在经典文献以及科学文章中都有相关分析。
• PD 控制稳定性 ：基于动态模型的显著特性，证明了带有重力补偿的 PD 控制的稳定性。
• 计算扭矩控制和逆动力学控制 ：于 20 世纪 70 年代初发展起来，有早期的实验工作以及众多相关文章。
• 鲁棒控制 ：主要方法受到相关工作的启发，有基于高增益概念的鲁棒控制器，还有关于鲁棒控制的综述。
• 自适应控制 ：早期基于解耦关节动力学假设的方法，以及考虑机器人非线性动力学的工作，还有自适应逆动力学控制的分析等。
• 操作空间控制 ：基于解析加速度控制概念提出，有操作空间中的逆动力学控制方案，以及针对冗余机器人的扩展研究。