组合导航+多传感器融合算法

1、INS/GPS的组合导航系统可以输出高频率的导航参数信息（位置、速度、姿态），并且在长、短期的导航过程中均能具备较高精度。（输出数据的意义什么，PDR是步长+航向）

2、误差反馈系统

（1）在开环结构中，位置校正、速度校正和姿态校正均在INS外部完成，其中估计误差在每次迭代时从INS解中减去。在这一过程中，误差与状态校正不会反馈给INS系统。

（2）在闭环结构中，KF估计的误差通过反馈的形式对INS进行校正。在误差估计反馈后，KF的位置、速度和姿态估计被重置为零。kalman滤波估计的加速度计误差与陀螺仪误差在每个周期内都通过反馈以矫正IMU测量，继而作用于系统模型的计算。

3、采用基于卡尔曼滤波的最优估计方法，对GPS和INS定位导航信息进行融合，可以得到可靠的导航解。（卡尔曼滤波中，主要是KF,EKF,UKF+自适应调整方差的代码）

4、松耦合

为了提高导航精度，通常将GPS的位置与速度输入到滤波器中，同时，INS的位置、速度、姿态也作为滤波器的输入，滤波器通过比较二者的差值，建立误差模型以估计INS的误差。利用这些误差对惯导结果进行修正，得到速度、位置、姿态的组合导航结果。

开环时，可以提供三个独立的导航结果(原始INS、原始GPS和组合结果)，

闭环时，可以提供两个独立的导航结果（原始GPS、组合结果）

5、紧耦合

GPS的伪距以及伪距速率的测量   将与INS预测的相应值进行   做差，并将差值反馈给kalman滤波器，用来估计惯导系统的误差。惯导系统的输出经过误差的校正之后，得到组合导航的解。

即使卫星个数少于4个也可以进行信息融合，通过计算卫星到载体之间的距离及