13. 机器人正运动学---雅克比矩阵(1)

最新推荐文章于 2026-03-09 00:26:38 发布

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#机器人 #正运动学 #雅克比矩阵

目录

2. 雅克比矩阵

3. 机器人雅克比矩阵

4. 求解雅克比矩阵

1. 引言

前面的一些文章我们一直对机器人进行静态分析，也就是给定一组关节角求机器人末端位姿。这篇文章我们来分析一下关节角的运动将怎样影响机器人末端的位置和姿态。这就是雅克比矩阵了。

2. 雅克比矩阵

还是先了解一下雅克比矩阵的由来吧。我们在高数中都学过函数以及函数的导数，设有一个关于时间 $t$ 的函数 $f(t)$ ，那么它的时间导数为 $\dot{f}(t)$ ，这个很简单吧。现在我们换一个提法，在时间 $t_{0}$ 处对应的函数值是 $f(t_{0})$ ，当时间 $t$ 在 $t_{0}$ 基础上发生一个微小变化 $d_t$ ，那么相应的 $f(t)$ 会在 $f(t_{0})$ 的基础上发生怎样的变化呢？这其实是一个微分的提法，我们把前面的导数写成微分的形式如下：

$d_f=\dot{f}(t_{0})d_t$

为了直观定义 $\dot{f}(t_0)=J_0$ 那么 $d_f=J_0\cdot d_t$ 。这里 $J_0$ 是一个标量。

扩展一下，设 $f(t)$ 是一个向量函数，如下：

$f(t)=\begin{bmatrix} f_1(t)\\ f_2(t)\\ ...\\ f_n(t) \end{bmatrix}$

还是以微分形式表达自变量 $t$ 的变化如何影响函数值，如下：

$d_f=\begin{bmatrix} d_{f1}\\ d_{f2}\\ ...\\ d_{fn} \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} \dot{f_1}(t_{0})\\ \dot{f_2}(t_{0})\\ ...\\ \dot{f_n}(t_{0}) \end{bmatrix}d_t$

同样为了直观定义：

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