RTOS（ucos-ii）基本概念

ucos移植相关知识点

一、ucos系统

1、实时操作系统的概念

如果操作系统能使计算机系统及时响应外部事件的请求，并能及时控制所有实时设备与实时任务协调运行，且能在一个规定的时间内完成对事件的处理，则这个操作系统就是一个实时操作系统。

实时操作系统有两个基本要求：

第一，实时系统的计算必须产生正确的结果，称为逻辑或功能正确。

第二，实时系统的计算必须在预定的时间内完成称为时间正确。

按时间正确的程度来分，实时操作系统分为硬实时操作系统和软实时操作系统。

2、任务的相关概念

在设计一个较为复杂的应用程序时，通常把一个大型任务分解成多个小任务，然后在计算机中通过运行这些小任务，最终完成大人的目的。

• 在ucos-ii中，与上述小任务对应的程序实体就叫做”任务“，而ucos-ii就是一个能对这些小任务的运行进行管理和调度的多任务操作系统。

• 在代码上看，任务就是一个函数。

• 从任务的存储结构上看，分为：任务控制块、任务堆栈、任务代码，三个部分

• 任务的控制块

任务控制块是关联了任务代码的程序控制块，它记录了各个属性；

• 任务的堆栈

任务堆栈则用来保存任务的工作环境；

• 任务的链表

链表对任务进行管理；

• ucos-ii的任务有两种：用户任务和系统任务

  • 用户任务

  由应用程序设计者编写的任务，且是为了解决应用问题而编写的。

  • 系统任务（两个系统任务：空闲任务和统计任务）

  为应用程序提供某种服务或为系统本身服务的。

3、任务调度的相关概念

任务调度为系统中处于就绪状态的任务分配CPU是多任务操作系统的核心工作。

这项工作设计两项技术：
一是判断哪些任务处于就绪状态（OSTimeTick();）；
二是进行任务调度（PendSV_Handler）。

所谓任务调度，就是通过一个算法在就绪任务中确定应该马上运行的任务，操作系统用于负责这项工作的程序模块叫调度器。

• 任务就绪表

  它登记了系统中所有处于就绪状态的任务，每个任务在位图中占据一个二进位，该位置的状态（0或1）就表示任务是否处于就绪状态。

• 登记

当某个任务处于就绪状态时，系统将该任务登记在任务就绪表中，即在就绪表中将该任务的对应位置1。

• 注销

当某个任务需要脱离就绪状态时，系统在就绪表中将该任务的位置0。

• 调度器

有两种：

一种是任务级的调度器，由函数OSSched（）实现。

一种是中断级的调度器，由OSIntExt（）实现。

• OS_TASK_SW() 任务切换宏

其实任务切换的工作是靠OSCtxsw（）来完成的，它的工作：

1. 把被中止的任务的断点指针保存到任务堆栈中；

2. 把CPU通用寄存器的内容保存到任务堆栈中；

3. 把被中止任务的任务堆栈指针当前值保存到该任务的任务控制块的OSTCBStkPtr中；

4. 获得待运行任务的任务控制块；

5. 使CPU通过任务控制块获得待运行任务的任务堆栈指针；