研究基于PX4平台的Ardupilot代码工程的makefile结构（2）

最新推荐文章于 2024-10-03 14:36:28 发布

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#makefile #px4 #ardupilot #make

本文详细探讨了基于PX4的Ardupilot代码工程中makefile的结构，尤其是px4_targets.mk中的"px4-v2"规则。通过解析PX4_MAKE_ARCHIVES，揭示了Nuttx系统的编译过程，强调了当nuttx配置更改时，需要清除export文件以触发重新编译。此外，还介绍了px4-io-v2的编译规则，涉及boards和configs的区别，以及如何生成firmware。在生成firmware过程中，px_generate_uorb_topic_headers.py脚本用于自动生成uORB头文件，后续的firmware.mk负责整个项目的编译任务。

在px4_targets.mk中，有“px4-v2”的规则：

px4-v2: $(BUILDROOT)/make.flags CHECK_MODULES $(PX4_ROOT)/Archives/px4fmu-v2.export $(SKETCHCPP) module_mk px4-io-v2
    $(RULEHDR)
    $(v) rm -f $(PX4_ROOT)/makefiles/$(PX4_V2_CONFIG_FILE)
    $(v) cp $(PX4_V2_CONFIG_FILE) $(PX4_ROOT)/makefiles/nuttx/
    $(PX4_MAKE) px4fmu-v2_APM
    $(v) /bin/rm -f $(SKETCH)-v2.px4
    $(v) cp $(PX4_ROOT)/Images/px4fmu-v2_APM.px4 $(SKETCH)-v2.px4
    $(v) $(SKETCHBOOK)/Tools/scripts/add_git_hashes.py $(HASHADDER_FLAGS) "$(SKETCH)-v2.px4" "$(SKETCH)-v2.px4"
    $(v) echo "PX4 $(SKETCH) Firmware is in $(SKETCH)-v2.px4"

其中$(PX4_ROOT)/Archives/px4fmu-v2.export的定义为：

$(PX4_ROOT)/Archives/px4fmu-v2.export:
    $(v) $(PX4_MAKE_ARCHIVES) BOARDS="px4fmu-v2"

PX4_MAKE_ARCHIVES为：

PX4_MAKE_ARCHIVES = $(MAKE) -C $(PX4_ROOT) NUTTX_SRC=$(NUTTX_SRC) CCACHE=$(CCACHE) archives MAXOPTIMIZATION="-Os"

这条指令的执行规则在px4firmware中的makefile里定义：

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