【Apollo源码分析】系列的第五部分【localization】

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Apollo的定位模块(localization)是其核心组件之一，主要依赖RTK-GPS技术实现厘米级精度定位。输入包括GPS和IMU信号，输出为LocalizationEstimate定位信息。RTK-GPS基于基准站和流动站的载波相位差分，通过数据链实时传递信息。文章还介绍了localization模块的主要文件，如main.cc、localization.h等，并探讨了RTKLocalization和CameraLocalization的实现。未来改进方向包括多传感器融合和降低成本。

【Apollo源码分析】系列的第五部分【localization】

localization 是车辆 定位模块，是自动驾驶的核心模块之一。 
目前Apollo的定位模块大概有1000行代码。

localization的输入:

  • GPS全球信号
  • IMU惯性测量单元信号

localization的输出:

  • 由localization/proto/localization.proto文件描述的LocalizationEstimate定位信息

目前Apollo 1.0采用的是 RTK-GPS定位法。

RTK-GPS定位法：

  • RTK（Real - time kinematic）载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。这是一种新的常用的GPS测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。
  • 高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不足一秒钟。流动站可处于静止状态，也可处于运动状态；可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周模糊度的搜索求解。在整周未知数解固定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持四颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，则流动站可随时给出厘米级定位结果。

GPS-RTK 至少有一个基准站接收机，一个流动站接收机。

基准站的接收机有两个任务：

  • 1）接收卫星信号
  • 2）把自己的观测量通过发送给流动站

流动站有三个任务：

  • 1）接收卫星信号
  • 2）接收基准站所发送的基准站观测量
  • 3）对卫星信号与基准站观测量进行对比处理，从而对自己的观测量进行修正

关于RTK-GPS可以参阅： 
[1]https://en.wikipedia.org/wiki/Real_Time_Kinematic 
[2]https://baike.baidu.com/item/RTK 
[3]https://www.zhihu.com/question/24471733/answer/28676022 
[4]http://www.sbsm.gov.cn/article/zszygx/chzs/chkp/ddcl/200912/20091200059052.shtml

localization/main.cc

照例先看看 localization文件夹下面最重要的文件main.cc 写了什么：

 
  1. #include "modules/common/apollo_app.h"
  2. #include "modules/localization/localization.h"
  3. APOLLO_MAIN(::apollo::localization::Localization)

结合common/apollo_app.h文件，上述代码一看便知是用于注册localization模块，并运行本模块。而本文件没有重写ApolloApp类就不能实例化，那么只能是localization.h文件重写了ApolloApp类。

localization/localization.h

 
  1. class Localization : public apollo::common::ApolloApp
  2. 果然，Localization类继承了ApolloApp类，并重写了父类的纯虚函数接口。

重写的接口有:

 
  1. std::string Name() const override;
  2. 模块名称
 
  1. apollo::common::Status Init() override;
  2. 初始化步骤
 
  1. apollo::common::Status Start() override;
  2. 模块执行内容 
 
  1. void Stop() override;
  2. 模块清理内容

以上全都是public访问权限。

本模块独有的 private函数有:

 
  1. void RegisterLocalizationMethods();
  2. 工厂函数。注册RTK定位实例和CAMERA定位实例。

再看看localization.cc.cc文件源码：

 
  1. std::string Localization::Name() const {
  2.   return FLAGS_localization_module_name;//模块名称
  3. }
  5. void Localization::RegisterLocalizationMethods() {
  6.   localization_factory_.Register(//工厂函数。注册RTK定位方法的实例。
  7.       LocalizationConfig::RTK,
  8.       []() -> LocalizationBase* { return new RTKLocalization(); });
  10.   localization_factory_.Register(
  11.       LocalizationConfig::CAMERA,//工厂函数。注册CAMERA定位方法实例。
  12.       []() -> LocalizationBase* { return new CameraLocalization(); });
  13. }
  15. Status Localization::Init() { //初始化操作，包括获取配置文件信息+注册定位方法实例
  16.   RegisterLocalizationMethods();
  17.   if (!apollo::common::util::GetProtoFromFile(FLAGS_localization_config_file,
  18.                                               &config_)) {
  19.     AERROR << "failed to load localization config file "
  20.            << FLAGS_localization_config_file;
  21.     return Status(ErrorCode::LOCALIZATION_ERROR,
  22.                   "failed to load localization config file: " +
  23.                       FLAGS_localization_config_file);
  24.   }
  26.   return Status::OK();
  27. }
  29. Status Localization::Start() { //开始本模块的工作内容
  30.   localization_ =
  31.       localization_factory_.CreateObject(config_.localization_type());//注册定位方法工厂信息
  32.   if (!localization_) {
  33.     return Status(ErrorCode::LOCALIZATION_ERROR,
  34.                   "localization is not initialized with config : " +
  35.                       config_.DebugString());
  36.   }
  37.   localization_->Start(); //开始定位
  39.   return Status::OK();
  40. }
  42. void Localization::Stop() {}

localization/localization.h先分析到这里。先分析其他然后再回过头来总结整理。

localization/common/localization_gflags.h

.h文件和.cc文件声明和定义了一系列localization模块会用到的string/int32/bool/double变量。概览如下：

localization_gflags.h：

 
  1. #include "gflags/gflags.h"
  2. DECLARE_string(localization_module_name); //声明变量
  3. DECLARE_double(localization_publish_freq);//声明变量
  4. DECLARE_string(localization_config_file); //声明变量
  5. 以下略...

localization_gflags.cc:

 
  2. DEFINE_string(localization_module_name, "localization",
  3.               "localization module name"); 
  4.               //定义变量
  5. DEFINE_double(localization_publish_freq, 100,
  6.               "localization publishing frequency.");
  7.               //定义变量
  8. DEFINE_string(rtk_adapter_config_file,
  9.               "modules/localization/conf/rtk_adapter.conf",
  10.               "rtk adapter configuration");
  11.               //定义变量
  12. 以下略...

整个模块需要用到的预定义变量还是很多的。上面只是概览。

下面分析具体的定位算法，包括RTK-GPS定位算法，基于图像的定位算法，IMU惯性测量单元定位算法。

首先分析定位算法基类class LocalizationBase 。

modules/localization/localization_base.h

LocalizationBase是定位算法的基类。其他的任何定位算法都继承自这个类。 
包括 RTKLocalization和CameraLocalization都继承自这个类。

该类提供定位算法的公有抽象接口。 
2个public成员函数，纯虚函数，子类必须重写这2个接口才能实例化。

 
  1. class LocalizationBase {
  2.  public:
  3.   virtual ~LocalizationBase() = default;//虚基类应该有虚析构函数
  5.   /**
  6.    * @brief module start function
  7.    * @return start status
  9.    本模块执行任务，返回状态码
  10.    */
  11.   virtual apollo::common::Status Start() = 0;
  13.   /**
  14.    * @brief module stop function
  15.    * @return stop status
  17.    清理工作
  18.    */
  19.   virtual apollo::common::Status Stop() = 0;
  20. };

基类比较简单。下面分析具体的定位算法。

camera.proto文件定义了camera相机image。

 
  2. message Camera {
  3.   optional apollo.common.Header header = 1;
  5.   // The image from camera
  6.   optional bytes image = 2;
  7.   // The image width
  8.   optional uint32 width = 3;
  9.   // The image height
  10.   optional uint32 height = 4;
  11. }

camera_parameter.proto定义了相机内参和外参

 
  1. //内参。
  2. message CameraIntrinsicParameter {
  3.   // focus x pixels
  4.   optional double fx = 1; // pixels
  5.   // focus y pixels
  6.   optional double fy = 2; // pixels
  7.   // center x pixels
  8.   optional double cx = 3; // pixels
  9.   // center y pixels
  10.   optional double cy = 4; // pixels
  11. }
  12. //外参
  13. message CameraExtrinsicParameter {
  14.   // camera rotation parameters [-pi - pi]
  15.   optional double roll = 1;
  16.   optional double pitch = 2;
  17.   optional double yaw = 3;
  18.   // coordinates in the vehicle coordinates [meters]
  19.   optional double tx = 4; // meters
  20.   optional double ty = 5; // meters
  21.   optional double tz = 6; // meters
  22. }
  24. message CameraParameter {
  25.   optional CameraIntrinsicParameter intrisic_parameter = 1;
  26.   optional CameraExtrinsicParameter extrisic_parameter = 2;
  27. }

localization/camera/camera_localization.h

 
  1. class RTKLocalization : public LocalizationBase

CameraLocalization类继承自LocalizationBase，重写了Start()和Stop() 2个函数。 
该类主要是利用摄像机image进行定位算法。 
补充】基于相机的定位算法主要是基于视觉传感器摄像机(简称VO)和惯性测量单元的 visual inertial odometry（简称VIO）由于现在Apollo也没有具体的算法，暂时不表。更多相关知识可以搜索vslam。

 
  1. 【CameraLocalization】类 继承自【LocalizationBase】，重写了Start()和Stop() 2个函数。
  2. 该类主要是利用摄像机进行定位算法。但是目前Apollo的1.0版本还没有用具体的相机定位算法。可能后续会补充。
  3. 目前只是添加了这个功能原型，搭建了消息收发的接口。但是目前没有实用。
  4.  */
  5. class CameraLocalization : public LocalizationBase {
  6.  public:
  7.   CameraLocalization();
  8.   virtual ~CameraLocalization() = default;
  10.   /**
  11.    * @brief module start function
  12.    * @return start status
  14.    初始化配置，并执行本类的定位算法
  15.    */
  16.   apollo::common::Status Start() override;
  18.   /**
  19.    * @brief module stop function
  20.    * @return stop status
  22.   清理工作
  23.    */
  24.   apollo::common::Status Stop() override;
  26.  private:
  27.   void OnTimer(const ros::TimerEvent &event);//数据到达，进行一次定位算法
  28.   bool PublishLocalization();//发布gps和camera二者的综合定位结果
  30.   void RunWatchDog();//检查时间合理性，是否延迟过大。
  32.   bool PrepareLocalizationMsg(LocalizationEstimate *localization);
  33.   //该函数尚未实现。应该是利用camera产生定位结果
  35.   //根据gps_msg和camera_msg，得到综合的定位结果
  36.   bool CreateLocalizationMsg(const ::apollo::localization::Gps &gps_msg,
  37.                              const ::apollo::localization::Camera &camera_msg,
  38.                              LocalizationEstimate *localization);
  40.  private:
  41.   ros::Timer timer_;  //ros系统的时间
  43.   //监视本模块工作状态，以便于发送给ros topic。
  44.   apollo::common::monitor::Monitor monitor_; 
  46.   CameraParameter camera_parameter_; //相机参数，包括内参和外参。啥是内参,啥是外参？google一下 ^_^。
  47.   double last_received_timestamp_sec_ = 0.0;//最近接收data的时间
  48.   double last_reported_timestamp_sec_ = 0.0;//最近发布定位的时间
  49.   bool use_imu_ = false;                    //融合imu
  50.   bool service_started_ = false;            //开始工作
  51. };

localization/rtk/rtk_localization.h

Real_Time_Kinematic，即差分GPS技术：将一台GPS接收机安置在基准站上进行观测。根据基准站已知精密坐标，计算出基准站到卫星的距离改正数，并由基准站实时将这一数据发送出去。用户接收机在进行GPS观测的同时，也接收到基准站发出的改正数，并对其定位结果进行改正，从而提高定位精度。

目前Apollo的1.0主要依靠RTK-GPS定位算法。其他算法目前尚为实现。 
关于RTK-GPS可以参阅https://en.wikipedia.org/wiki/Real_Time_Kinematic

优点:精度能达到厘米级。 
缺点：要安装基站，成本高，在没有基站的户外就不适用了。

RTKLocalization类继承自LocalizationBase，重写了Start()和Stop() 2个函数。

 
  1. class RTKLocalization : public LocalizationBase {
  2.  public:
  3.   RTKLocalization();
  4.   virtual ~RTKLocalization() = default;
  6.   /**
  7.    * @brief module start function
  8.    * @return start status
  9.    */
  10.   apollo::common::Status Start() override;
  12.   /**
  13.    * @brief module stop function
  14.    * @return stop status
  15.    */
  16.   apollo::common::Status Stop() override;
  18.  private:
  19.   void OnTimer(const ros::TimerEvent &event);//数据到达，进行一次定位算法
  20.   void PublishLocalization();//发布 定位结果
  21.   void RunWatchDog();//检查时间合理性，是否延迟过大。
  23.   void PrepareLocalizationMsg(LocalizationEstimate *localization);
  24.   ///计算gps的定位结果
  26.   void ComposeLocalizationMsg(const ::apollo::localization::Gps &gps,
  27.                               const ::apollo::localization::Imu &imu,
  28.                               LocalizationEstimate *localization);
  29.   ///将gps和imu做数据融合。
  31.   ///根据时间戳找到大于该时间戳的第一个imu数据
  32.   bool FindMatchingIMU(const double gps_timestamp_sec, Imu *imu_msg);
  34.   ///对imu数据进行插值计算，得到给定timestamp_sec的值
  35.   void InterpolateIMU(const Imu &imu1, const Imu &imu2,
  36.                       const double timestamp_sec, Imu *msgbuf);
  38.   template <class T>
  39.   T InterpolateXYZ(const T &p1, const T &p2, const double &frac1);
  41.  private:
  42.   ros::Timer timer_;//ros系统的时间
  43.   //监视本模块工作状态，以便于发送给ros topic。
  44.   apollo::common::monitor::Monitor monitor_;
  46.   const std::vector<double> map_offset_;//在地图上的偏移量
  47.   double last_received_timestamp_sec_ = 0.0;//最近接收data的时间
  48.   double last_reported_timestamp_sec_ = 0.0;//最近发布定位的时间
  49.   bool service_started_ = false; //开始工作

rtk_localization_test.cc

理解RTK-GPS的定位算法最好还是通过test测量代码理解。并且还有定位实例：

 
  1. TEST_F(RTKLocalizationTest, InterpolateIMU) {
  2.   // timestamp inbetween + time_diff is big enough(>0.001), interpolate
  3.   {
  4.     //加载imu1测量结果
  5.     apollo::localization::Imu imu1;
  6.     load_data("modules/localization/testdata/1_imu_1.pb.txt", &imu1);
  8.     //加载imu2测量结果
  9.     apollo::localization::Imu imu2;
  10.     load_data("modules/localization/testdata/1_imu_2.pb.txt", &imu2);
  12.     //期望结果
  13.     apollo::localization::Imu expected_result;
  14.     load_data("modules/localization/testdata/1_imu_result.pb.txt",
  15.               &expected_result);
  17.     //2和exp完全一样。
  19.     apollo::localization::Imu imu;
  20.     double timestamp = 1173545122.69;
  22.     ///imu返回的是timestamp处的插值结果。
  23.     rtk_localizatoin_->InterpolateIMU(imu1, imu2, timestamp, &imu);
  24.     ///插值结果就是2
  25.     EXPECT_EQ(expected_result.DebugString(), imu.DebugString());
  26.   }
  28.   // timestamp inbetween + time_diff is too small(<0.001), no interpolate
  29.   {
  30.     ///1和exp在时间上不一致，其余一致。
  31.     apollo::localization::Imu imu1;
  32.     load_data("modules/localization/testdata/2_imu_1.pb.txt", &imu1);
  34.     ///imu2与imu1时间戳很小，则直接使用imu1的数据。
  35.     apollo::localization::Imu imu2;
  36.     load_data("modules/localization/testdata/2_imu_2.pb.txt", &imu2);
  38.     apollo::localization::Imu expected_result;
  39.     load_data("modules/localization/testdata/2_imu_result.pb.txt",
  40.               &expected_result);
  42.     apollo::localization::Imu imu;
  43.     double timestamp = 1173545122.2001;
  44.     //返回在timestamp处的插值结果。
  45.     rtk_localizatoin_->InterpolateIMU(imu1, imu2, timestamp, &imu);
  47.     ///不插值，直接使用imu1的数据
  48.     EXPECT_EQ(expected_result.DebugString(), imu.DebugString());
  49.   }
  51.   // timestamp < imu1.timestamp
  52.   {
  53.     apollo::localization::Imu imu1;
  54.     load_data("modules/localization/testdata/1_imu_1.pb.txt", &imu1);
  56.     apollo::localization::Imu imu2;
  57.     load_data("modules/localization/testdata/1_imu_2.pb.txt", &imu2);
  59.     apollo::localization::Imu expected_result;
  60.     load_data("modules/localization/testdata/1_imu_1.pb.txt", &expected_result);
  62.     apollo::localization::Imu imu;
  63.     double timestamp = 1173545122;
  64.     //timestamp小于imu1的时间戳，则直接使用imu1的数据，不插值
  65.     rtk_localizatoin_->InterpolateIMU(imu1, imu2, timestamp, &imu);
  67.     EXPECT_EQ(expected_result.DebugString(), imu.DebugString());
  68.   }
  70.   // timestamp > imu2.timestamp
  71.   {
  72.     apollo::localization::Imu imu1;
  73.     load_data("modules/localization/testdata/1_imu_1.pb.txt", &imu1);
  75.     apollo::localization::Imu imu2;
  76.     load_data("modules/localization/testdata/1_imu_2.pb.txt", &imu2);
  78.     apollo::localization::Imu expected_result;
  79.     load_data("modules/localization/testdata/1_imu_1.pb.txt", &expected_result);
  81.     apollo::localization::Imu imu;
  82.     double timestamp = 1173545122.70;
  83.     //timestamp大于imu2的时间戳，则直接使用imu1的数据。
  84.     rtk_localizatoin_->InterpolateIMU(imu1, imu2, timestamp, &imu);
  86.     EXPECT_EQ(expected_result.DebugString(), imu.DebugString());
  87.   }
  88. }
 
  2. TEST_F(RTKLocalizationTest, ComposeLocalizationMsg) {
  3.   // FLAGS_enable_map_reference_unify: false
  4.   {
  5.     FLAGS_enable_map_reference_unify = false;
  7.     apollo::localization::Gps gps;
  8.     load_data("modules/localization/testdata/3_gps_1.pb.txt", &gps);
  10.     apollo::localization::Imu imu;
  11.     load_data("modules/localization/testdata/3_imu_1.pb.txt", &imu);
  13.     apollo::localization::LocalizationEstimate expected_result;
  14.     load_data("modules/localization/testdata/3_localization_result_1.pb.txt",
  15.               &expected_result);
  17.     apollo::localization::LocalizationEstimate localization;
  19.     //使用GPS和imu对定位结果进行数据融合。
  20.     rtk_localizatoin_->ComposeLocalizationMsg(gps, imu, &localization);
  22.     EXPECT_EQ(1, localization.header().sequence_num());
  23.     EXPECT_STREQ("localization", localization.header().module_name().c_str());
  24.     EXPECT_STREQ(expected_result.pose().DebugString().c_str(),
  25.                  localization.pose().DebugString().c_str());
  26.   }

总结

localization模块主要定义了使用RTK-GPS和camera相结合的定位方法，并且融合了imu传感器。但是基于图像的定位方法尚未发布。目前Apollo主要采用RKT-GPS并辅助imu用于车辆定位。总的来说，目前还有很大的改进空间，但是Apollo的定位框架目前已搭建完毕，能run起来，精度+普适廉价性+可靠性+多传感器融合算法应该是未来改进的地方。每一个方向都值得深究。

本文首发于微信公众号slamcode。

 注释版源码：源码



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u012739527的博客
05-29 552
image.png 定位模块和其他模块的关系 自动驾驶系统先通过起点终点规划出全局路径(routing)；然后在行驶过程中感知(perception)当前环境(识别车辆行人路况标志等)，并预测下一步发展；然后把已知信息都传入规划模块(planning)，规划出之后的轨道；控制模块(control)将轨道数据转换成对车辆的控制信号，通过汽车交互模块(canbus)控制汽车． ima...
Apollo：Planning源码分析之PlanningComponent
OceanStar的博客
02-28 1891
可以看到规划(planning)模块的上游是Localization, Prediction, Routing模块，而下游是Control模块。Routing模块先规划出一条导航线路，然后Planning模块根据这条线路做局部优化，如果Planning模块发现短期规划的线路行不通（比如前面修路，或者错过了路口），会触发Routing模块重新规划线路，因此这两个模块的数据流是双向的。
Apollo 应用与源码分析：Monitor监控-软件监控-定位、camera、功能安全、数据记录监控
阿呆的隐秘角落
11-30 1275
一文讲清apollo 监控体系
apollo9.0——localization模块——rtk定位
zhiguorui123的博客
10-22 441
由于GPS 只能提供位置和速度信息，无法直接提供姿态，在城市峡谷、隧道或树荫覆盖等环境中，GPS 信号可能会受到干扰或丢失，会出现GPS拒止现象，而 IMU 可以在这些情况下通过惯性导航提供相对位置和方向信息，增强系统的鲁棒性。否则，当当前GPS时间戳在两个 IMU 消息之间时，通过插值计算来获取对应时间点的 IMU 数据，使用加权平均的方法对加速度、角速度和欧拉角的。整合来自 GPS 和 IMU 的定位信息，构建出一个包含位置信息、方向、线速度、线加速度、角速度和欧拉角的完整定位消息。
Apollo Localization 模块技术深度解析
最新发布
weixin_47416810的博客
10-31 963
Apollo自动驾驶系统的定位模块提供精确车辆位置、姿态和速度信息，支持三种定位方法：RTK定位（融合GPS和IMU）、MSF多传感器融合（GPS+IMU+激光雷达）以及NDT激光雷达定位。采用CyberRT框架实现组件化设计，每种方法均为独立Component，具有明确的输入输出接口。模块通过并发设计和异步订阅优化性能，支持TF变换发布和多传感器时间同步，为自动驾驶提供高精度、高可靠的定位服务。
Autoware 定位之localization工具（七）
lovely_yoshino的博客
07-15 1万+
这一讲按照《Autoware 技术代码解读（三）》梳理的顺序，我们来说一说Autoware中定位的工具以及error诊断，这一章还是比较简单的，里面的内容也比较清晰。
入门必看丨解析百度Apollo之决策规划模块
热门推荐
weixin_43619346的博客
08-03 1万+
转自Apollo开发者社区 Apollo系统中的Planning模块实际上是整合了决策和规划两个功能，该模块是自动驾驶系统中最核心的模块之一（另外三个核心模块是：定位、感知和控制）。本章主要讲解自动驾驶系统中最核心的模块——决策规划模块。 下面是由社区开发者—强波提供的文章，对百度Apollo之决策规划模块进行详细讲解（Apollo 3.5之前版本），希望这篇文章能给感兴趣的开发者带来更多帮助。 01 Apollo系统与Planning 下图是Apollo系统的整体架构图。从这幅图中我们可以看出，整个系统可
apollo localization模块学习
MountainXiu
02-03 1358
title: apollo localization模块学习 tags: fu, apollo renderNumberedHeading: true grammar_cjkRuby: true 定位 输入 在提供的RTK方法中，有两个输入： GPS-全球定位系统。 IMU-惯性测量单元。 在所提供的多传感器融合定位方法中，有三个输入： GPS-全球定位系统。 IMU-惯性测量单元。 激光雷达-光探测与测距传感器 输出 一个Protobuf message类型的LocalizationEstim.
【Apollo】【driver】【gnss】模块调试与分析
sunyoop的博客
05-23 6268
环境：apollo 2.5 + ubuntu16.04 + docker 编译 gnss module 代码所在路径/apollo/modules/drivers/gnss 编译方式：ubuntu@in_dev_docker:/apollo$ ./apollo.sh build_gnss 注意事项：编译脚本apollo.sh里面的build选项并不是编译所有的组件，只是用bazel编译...
apollo 定位localization代码NDT算法模块解析(四)
li812732767的博客
01-06 1596
ndt_solver 和ndt_voxel_grid_covariance 文章目录ndt_solver 和ndt_voxel_grid_covariance前言一、SetInputTarget（）二 、SetInputSource（）三 、filter（）2.1.SetMap()总结 前言 提示：这里可以添加本文要记录的大概内容： 例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参
IMU和GPS融合定位（ESKF）
xiaojinger_123的博客
05-19 1万+
1.本文理论部分参考文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/152662055和https://blog.csdn.net/brightming/article/details/118057262 ROS下的实践参考https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/107108475和https://zhuanlan.zhihu.com/p/163038275坐标系 error-state ESKF GPS更新 初始化 初
Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块（一）—— 控制模块概览
BigDavid123的博客
06-10 3695
本文主要讲解了Apollo的控制模块，看完会对控制模块有一个清晰的认识
【亲测免费】 IMU与GPS融合定位系统：实现精确导航的新里程
gitblog_00007的博客
04-17 1502
IMU与GPS融合定位系统：实现精确导航的新里程 该项目，，是一个开源的软件解决方案，旨在通过集成惯性测量单元（IMU）和全球定位系统（GPS）数据，提供高精度的实时定位服务。对于那些需要在城市峡谷、室内或GPS信号弱的环境中进行精确导航的人来说，这是一个极具价值的技术。 技术分析 该系统基于EKF（扩展卡尔曼滤波器），这是一种统计方法，用于估计由非线性动态系统生成的不可观测变量。EKF的工作原理...
基于开源库imu_gps_localization进行组合导航
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
01-23 1165
利用imu和GPS数据进行组合导航，在我的数据集上复现效果较差。局部细节（红色线表示GNSS，绿色线表示组合导航结果）添加imu和gps话题参数，修改imu的内参。
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