加速度连续的s型加减速算法程序

最新推荐文章于 2026-05-03 11:04:25 发布
原创 最新推荐文章于 2026-05-03 11:04:25 发布 · 3.8k 阅读 · 58 ·
本内容遵循CC 4.0 BY-SA版权协议
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
标签
#c++ #算法
该博客详细介绍了加速度连续的7段S型加减速规划算法，包括加加速度、匀加速、减加速、匀速、加减速、匀减速和减减速等阶段的数学模型和程序实现。算法考虑了速度限制、加速度限制和加加速度限制，并通过Qt Creator进行仿真验证。

在这里插入图片描述
此算法为加速度连续的7段s型加减速规划实现，理论参考：https://blog.csdn.net/Septembernine/article/details/53125828

（1）加加速段
加加速度为 jmaxjmax，加速度线性增加至设定值或最大值amaxamax。
（2）匀加速段
加加速度为0，加速度恒定。
（3）减加速段
当速度接近设定的值或最大值vmaxvmax时，加加速度突变为反向的jmaxjmax，进入加速度线性减小的变减速运动阶段。
（4）匀速段
当速度增至vmaxvmax后，加加速和加速度均变为0，进入匀速运动阶段。
（5）加减速段
加加速度突变为反向的jmaxjmax，加速度反向线性增加至−amax−amax。
（6）匀减速段
加加速度和为0，减加速度恒定。
（7）减减速段
加速度突变为jmaxjmax， 加速度由负向的amaxamax线性减小至0。

程序实现如下：

int sign(float q0, float q1);
// S曲线参数计算
void STrajectoryPara(float q0, float q1, float v0, float v1, float vmax, float amax, float jmax);
// 计算位置
float S_position(float);
// 计算速度
float S_velocity(float t);
// 计算加速度
float S_acceleration(float t);
// 计算加加速度
float S_jerk(float t);

int sSpeed::sign(float q0, float q1)
{
    int a = 0;
    if (q1 - q0 > 0)
        a = 1;
    else
        a = -1;
    return a;
}

void sSpeed::STrajectoryPara(float q0, float q1, float v0, float v1, float vmax, float amax, float jmax)
{
    float vmin, amin, jmin;
    int sigma = 0;
    float Tj = 0, delta = 0;
    vmin = -vmax;
    amin = -amax;
    jmin = -jmax;

    // 計算实际的q_0、q_1、v_max、a_max
    sigma = sign(q0, q1);
    Input_data.q0 = sigma * q0;
    Input_data.q1 = sigma * q1;
    Input_data.v0 = sigma * v0;
    vmax = ((sigma+1)/2)*vmax + ((sigma-1)/2)*vmin;
    vmin = ((sigma+1)/2)*vmin + ((sigma-1)/2)*vmax;
    Input_data.amax = ((sigma+1)/2)*amax + ((sigma-1)/2)*amin;
    Input_data.amin = ((sigma+1)/2)*amin + ((sigma-1)/2)*amax;
    Input_data.jmax = ((sigma+1)/2)*jmax + ((sigma-1)/2)*jmin;
    Input_data.jmin = ((sigma+1)/2)*jmin + ((sigma-1)/2)*jmax;

    // 判断是否达到最大速度
    if ((vmax - Input_data.v0)*Input_data.jmax < pow(Input_data.amax, 2)){
        // 达不到amax
        Input_data.Tj1 = sqrt((vmax - Input_data.v0)/Input_data.jmax);
        Input_data.Ta = 2*Input_data.Tj1;
        Input_data.alima = Input_data.jmax * Input_data.Tj1;
    }else{
        // 能够达到amax
        Input_data.Tj1 = Input_data.amax/Input_data.jmax;
        Input_data.Ta = Input_data.Tj1 + (vmax - Input_data.v0 )/Input_data.amax;
        Input_data.alima = Input_data.amax;
    }

    if ((vmax - Input_data.v1)*Input_data.jmax < pow(Input_data.amax, 2)){
        // 达不到amin
        Input_data.Tj2 = sqrt((vmax - Input_data.v1)/Input_data.jmax);
        Input_data.Td = 2 * Input_data.Tj2;
        Input_data.alimd = -Input_data.jmax * Input_data.Tj2;
    }else{
        // 能够达到amin
        Input_data.Tj2 = Input_data.amax/Input_data.jmax;
        Input_data.Td = Input_data.Tj2 + (vmax - Input_data.v1)/Input_data.amax;
        Input_data.alimd = -Input_data.amax;
    }
    // 计算匀速段时间
    Input_data.Tv = (Input_data.q1 - Input_data.q0)/vmax - (Input_data.Ta/2)*(1 + Input_data.v0/vmax)
            - (Input_data.Td/2)*(1 + Input_data.v1/vmax);

    // 对Tv进行讨论
    if (Input_data.Tv > 0)
        // 能够达到给定的最大速度vmax， 即存在匀速阶段
        Input_data.vlim = vmax;
    else{
        // 达不到最大速度，即匀速阶段Tv=0
        // 假设最大加速度和最小加速度均能达到
        Input_data.Tv = 0;
        Tj = Input_data.amax / Input_data.jmax;
        Input_data.Tj1 = Tj;
        Input_data.Tj2 = Tj;
        delta = (pow(Input_data.amax, 4)/pow(Input_data.jmax, 2)) + 2*(pow(Input_data.v0, 2) + pow(Input_data.v1, 2))
                + Input_data.amax*(4*(Input_data.q1 - Input_data.q0) - 2*(Input_data.amax/Input_data.jmax)*(Input_data.v0 + Input_data.v1));
        Input_data.Ta = ((pow(Input_data.amax, 2)/Input_data.jmax) - 2*Input_data.v0 + sqrt(delta)) / (2*Input_data.amax);
        Input_data.Td = ((pow(Input_data.amax, 2)/Input_data.jmax) - 2*Input_data.v1 + sqrt(delta)) / (2*Input_data.amax);
        // 对Ta和Td进行讨论
        if (Input_data.Ta < 0 || Input_data.Td < 0){
            if (Input_data.Ta < 0){
                // 没有加速段，只有减速段
                Input_data.Ta = 0;
                Input_data.Tj1 = 0;
                Input_data.Td = 2*(Input_data.q1 - Input_data.q0) / (Input_data.v0 + Input_data.v1);
                Input_data.Tj2 = (Input_data.jmax*(Input_data.q1 - Input_data.q0) - sqrt(Input_data.jmax*(Input_data.jmax*pow(Input_data.q1 - Input_data.q0, 2)
                                                                                                               + pow(Input_data.v1 + Input_data.v0, 2)*(Input_data.v1 - Input_data.v0)))) / (Input_data.jmax*(Input_data.v1 + Input_data.v0));
                Input_data.alima = 0;
                Input_data.alimd = -Input_data.jmax * Input_data.Tj2;
                Input_data.vlim = v0;
            }else if(Input_data.Td < 0){
                // 没有减速段，只有加速段
                Input_data.Td = 0;
                Input_data.Tj2 = 0;
                Input_data.Ta = 2*(Input_data.q1 - Input_data.q0) / (Input_data.v0 + Input_data.v1);
                Input_data.Tj1 = (Input_data.jmax*(Input_data.q1 - Input_data.q0) - sqrt(Input_data.jmax*(Input_data.jmax*pow(Input_data.q1 - Input_data.q0, 2)
                                                                                                               - pow(Input_data.v1 + Input_data.v0, 2)*(Input_data.v1 - Input_data.v0)))) / (Input_data.jmax*(Input_data.v1 + Input_data.v0));
                Input_data.alima = Input_data.jmax * Input_data.Tj1;
                Input_data.alimd = 0;
                Input_data.vlim = Input_data.jmax * Input_data.Tj1;
            }
        }else if(Input_data.Ta >= 2*Tj && Input_data.Td >= 2*Tj){
            // 加速段和减速段都能达到最大速度
            Input_data.alima = Input_data.amax;
            Input_data.alimd = -Input_data.amax;
            Input_data.vlim = v0 + Input_data.alima*(Input_data.Ta - Tj);
        }else{
            // 加速段和减速阶段至少有一段不能达到最大加速度
            float lambda = 0.99; // 系统取0<lambda<1
            while (Input_data.Ta < 2*Tj || Input_data.Td < 2*Tj){
                Input_data.amax = lambda * Input_data.amax;
                Input_data.Tv = 0;
                Tj = Input_data.amax / Input_data.jmax;
                Input_data.Tj1 = Tj;
                Input_data.Tj2 = Tj;
                delta = (pow(Input_data.amax, 4)/pow(Input_data.jmax, 2)) + 2*(pow(Input_data.v0, 2) + pow(Input_data.v1, 2))
                        + Input_data.amax*(4*(Input_data.q1 - Input_data.q0) - 2*(Input_data.amax/Input_data.jmax)*(Input_data.v0 + Input_data.v1));
                Input_data.Ta = ((pow(Input_data.amax, 2)/Input_data.jmax) - 2*Input_data.v0 + sqrt(delta)) / (2*Input_data.amax);
                Input_data.Td = ((pow(Input_data.amax, 2)/Input_data.jmax) - 2*Input_data.v1 + sqrt(delta)) / (2*Input_data.amax);
                if (Input_data.Ta < 0 || Input_data.Td < 0){
                    if (Input_data.Ta < 0){
                        // 没有加速段，只有减速段
                        Input_data.Ta = 0;
                        Input_data.Tj1 = 0;
                        Input_data.Td = 2*(Input_data.q1 - Input_data.q0) / (Input_data.v0 + Input_data.v1);
                        Input_data.Tj2 = (Input_data.jmax*(Input_data.q1 - Input_data.q0) - sqrt(Input_data.jmax*(Input_data.jmax*pow(Input_data.q1 - Input_data.q0, 2)
                                            + pow(Input_data.v1 + Input_data.v0, 2)*(Input_data.v1 - Input_data.v0)))) / (Input_data.jmax*(Input_data.v1 + Input_data.v0));
                        Input_data.alima = 0;
                        Input_data.alimd = -Input_data.jmax * Input_data.Tj2;
                        Input_data.vlim = v0;
                    }else if(Input_data.Td < 0){
                        // 没有减速段，只有加速段
                        Input_data.Td = 0;
                        Input_data.Tj2 = 0;
                        Input_data.Ta = 2*(Input_data.q1 - Input_data.q0) / (Input_data.v0 + Input_data.v1);
                        Input_data.Tj1 = (Input_data.jmax*(Input_data.q1 - Input_data.q0) - sqrt(Input_data.jmax*(Input_data.jmax*pow(Input_data.q1 - Input_data.q0, 2)
                                           - pow(Input_data.v1 + Input_data.v0, 2)*(Input_data.v1 - Input_data.v0)))) / (Input_data.jmax*(Input_data.v1 + Input_data.v0));
                        Input_data.alima = Input_data.jmax * Input_data.Tj1;
                        Input_data.alimd = 0;
                        Input_data.vlim = Input_data.jmax * Input_data.Tj1;
                    }
                }else if(Input_data.Ta >= 2*Tj && Input_data.Td >= 2*Tj){
                    // 加速段和减速段都能达到最大速度
                    Input_data.alima = Input_data.amax;
                    Input_data.alimd = -Input_data.amax;
                    Input_data.vlim = v0 + Input_data.alima*(Input_data.Ta - Tj);
                }
            }
        }
    }

    qDebug()<<Input_data.Ta;
}

float sSpeed::S_position(float t)
{
    float T = 0, q = 0;
    float Ta = Input_data.Ta;
    float Tv = Input_data.Tv;
    float Td = Input_data.Td;
    float Tj1 = Input_data.Tj1;
    float Tj2 = Input_data.Tj2;
    float q0 = Input_data.q0;
    float q1 = Input_data.q1;
    float v0 = Input_data.v0;
    float v1 = Input_data.v1;
    float vlim = Input_data.vlim;
    float alima = Input_data.alima;
    float alimd = Input_data.alimd;
    float jmax = Input_data.jmax;
    float jmin = Input_data.jmin;
    T = Ta + Tv + Td;
    // 加速段
    if (t >= 0 && t < Tj1)
        q = q0 + v0*t + jmax*pow(t, 3)/6;
    else if (t >= Tj1 && t < Ta - Tj1)
        q = q0 + v0*t +(alima/6)*(3*pow(t, 2) - 3*Tj1*t + pow(Tj1, 2));
    else if (t >= Ta - Tj1 && t < Ta)
        q = q0 + (vlim + v0)*(Ta/2) - vlim*(Ta - t) - jmin*(pow(Ta - t, 3)/6);
    // 匀速段
    else if (t >= Ta && t < Ta + Tv)
        q = q0 + (vlim + v0)*(Ta/2) + vlim*(t - Ta);
    // 减速段
    else if (t >= Ta + Tv && t < T - Td + Tj2)
        q = q1 - (vlim + v1)*(Td/2) + vlim*(t - T + Td) - jmax*(pow(t - T + Td, 3)/6);
    else if (t >= T - Td + Tj2 && t < T - Tj2)
        q = q1 - (vlim + v1)*(Td/2) + vlim*(t - T + Td) + (alimd/6)*(3*pow(t - T + Td, 2) - 3*Tj2*(t - T + Td) + pow(Tj2, 2));
    else if (t >= T - Tj2 && t <= T)
        q = q1 - v1*(T - t) - jmax*(pow(T - t, 3)/6);

    return q;
}

float sSpeed::S_velocity(float t )
{
    float T = 0, qd = 0;
    float Ta = Input_data.Ta;
    float Tv = Input_data.Tv;
    float Td = Input_data.Td;
    float Tj1 = Input_data.Tj1;
    float Tj2 = Input_data.Tj2;
    float v0 = Input_data.v0;
    float v1 = Input_data.v1;
    float vlim = Input_data.vlim;
    float alima = Input_data.alima;
    float alimd = Input_data.alimd;
    float jmax = Input_data.jmax;
    float jmin = Input_data.jmin;
    T = Ta + Tv + Td;
    // 加速段
    if (t >= 0 && t < Tj1)
        qd = v0 + jmax*(pow(t, 2)/2);
    else if (t >= Tj1 && t < Ta - Tj1)
        qd = v0 + alima*(t - Tj1/2);
    else if (t >= Ta - Tj1 && t < Ta)
        qd = vlim + jmin*(pow(Ta - t, 2)/2);
    // 匀速段
    else if (t >= Ta && t < Ta + Tv)
        qd = vlim;
    // 减速段
    else if (t >= Ta + Tv && t < T - Td + Tj2)
        qd = vlim - jmax*(pow(t - T + Td, 2)/2);
    else if (t >= T - Td + Tj2 && t < T - Tj2)
        qd = vlim + alimd*(t - T + Td - Tj2/2);
    else if (t >= T - Tj2 && t <= T)
        qd = v1 + jmax*(pow(t - T, 2)/2);

    return qd;
}

float sSpeed::S_acceleration(float t)
{
    float T = 0, qdd = 0;
    float Ta = Input_data.Ta;
    float Tv = Input_data.Tv;
    float Td = Input_data.Td;
    float Tj1 = Input_data.Tj1;
    float Tj2 = Input_data.Tj2;
    float alima = Input_data.alima;
    float alimd = Input_data.alimd;
    float jmax = Input_data.jmax;
    float jmin = Input_data.jmin;
    T = Ta + Tv + Td;
    // 加速段
    if (t >= 0 && t < Tj1)
        qdd = jmax * t;
    else if (t >= Tj1 && t < Ta - Tj1)
        qdd = alima;
    else if (t >= Ta - Tj1 && t < Ta)
        qdd = -jmin * (Ta - t);
    // 匀速段
    else if (t >= Ta && t < Ta + Tv)
        qdd = 0;
    // 减速段
    else if (t >= Ta + Tv && t < T - Td + Tj2)
        qdd = -jmax * (t - T - Td);
    else if (t >= T - Td + Tj2 && t < T - Tj2)
        qdd = alimd;
    else if (t >= T - Tj2 && t <= T)
        qdd = -jmax * (T - t);

    return qdd;
}

float sSpeed::S_jerk(float t)
{
    float T = 0, qddd = 0;
    float Ta = Input_data.Ta;
    float Tv = Input_data.Tv;
    float Td = Input_data.Td;
    float Tj1 = Input_data.Tj1;
    float Tj2 = Input_data.Tj2;
    float jmax = Input_data.jmax;
    float jmin = Input_data.jmin;
    T = Ta + Tv + Td;
    // 加速段
    if (t >= 0 && t < Tj1)
        qddd = jmax;
    else if (t >= Tj1 && t < Ta - Tj1)
        qddd = 0;
    else if (t >= Ta - Tj1 && t < Ta)
        qddd = -jmin;
    // 匀速段
    else if (t >= Ta && t < Ta + Tv)
        qddd = 0;
    // 减速段
    else if (t >= Ta + Tv && t < T - Td + Tj2)
        qddd = -jmax;
    else if (t >= T - Td + Tj2 && t < T - Tj2)
        qddd = 0;
    else if (t >= T - Tj2 && t <= T)
        qddd = jmax;

    return qddd;
}

仿真结果如下：
在这里插入图片描述

完整工程Git下载链接：https://gitee.com/luck126/sspeed
工具：Qt Creater5.9

luck1226
关注
S型加减速曲线算法----matlab
12-03
S型加减速算法，可实现由脉冲数反算速度曲线、由加减速率计算速度曲线和加减速时间计算速度曲线。
步进电机S型曲线加减速算法.rar
07-07
步进电机的s型曲线的加减速算法，对整个s型曲线有ppt的形式进行详细的分析，希望能帮助大家更好的理解并更好的运用起来。
步进电机驱动算法——S形加减速算法原理
aaa376070331的博客
06-29 4万+
目录步进电机S形加减速简介七段S形加减速算法原理分析五段S形加减速算法实现算法分析查表法编程实现思路及方法S曲线加减速流程图 步进电机S形加减速简介 一个物体从起点运动到终点要经历加速、匀速、减速的过程，把整个过程中速度随时间变化关系画出来，就是速度曲线。 “S”形加减速就是指速度曲线中加减速阶段的曲线呈现一个英文字母“S”型。 “S”形加减速的曲线并没有限定是什么曲线，所以可以是指数曲线，可以是正弦曲线，这里分析的“S”形加减速是基于加速度匀速变化的曲线。 基于加速度匀速变化的S形加减速可分为： 7段：加
别再只用T型曲线了！用Python给伺服电机做个S曲线加减速仿真（附完整代码）
最新发布
weixin_27372101的博客
05-03 180
本文详细介绍了如何使用Python实现伺服电机的S曲线加减速仿真，对比传统T型曲线的机械冲击问题，展示S曲线在运动控制中的平滑特性和工程优势。通过数学建模和完整代码示例，帮助工程师优化伺服系统性能，提升精度和效率。
S形曲线加减速算法流程--7段式
hanmingjunv5的博客
05-24 1万+
7段S形加减速的算法流程. 7段S形加减速相对于5段，增加了匀加速过程，计算流程更加复杂一些，需要进行多次分类讨论。 加减速规划的流程： 曲线加减速规划是否存在匀速段取决于速度达到给定的指令速度口时，加速段和减速段位移之和s'是否小于待插补位移s． 加速及减速过程中是否存在匀加速段或匀减速段则由vs,ve,v,a,j决定。 规划后的S曲线可能出现下图中8中情况： 1.匀加速段存在的条件 若： v−vs>am2/jm v-v_s > a^2_m/j_m v−vs​>am2​/jm​
STM32步进电机S型加减速算法
ChenRy的博客
03-24 2万+
简单说明一下硬件资源，需要用到STM32两个定时器，TIM1产生PWM脉冲并对脉冲个数计数，TIM2开启定时中断用于算法的实现。采用CubeMX+Hal库配置，这里不做详细介绍，重点介绍S型加减速算法的实现。 首先了解一下S曲线函数，见下图： ...
S形曲线速度规划--5段式
hanmingjunv5的博客
05-15 1万+
S加减速–5段 为了减小机器人加速过程的冲击，这里梳理一下S形加减速相关知识。 1. S加减速曲线 计算公式： 加加速度 j(t)={J0≤t≤t1−Jt1≤t≤t20t2≤t≤t3−Jt3≤t≤t4Jt4≤t≤t5 j(t)=\begin{cases} J & 0\leq t \leq t_1\\ -J & t_1\leq t \leq t_2\\ 0 & t_2\leq t \leq t_3\\ -J & t_3\leq t \leq t_4\\ J &
【运动控制】梯形加减速 三角加减速 柔性S型加减速曲线的认识
云敬山
05-25 2万+
算法类型 在运动控制中常用的加减速控制算法有指数、直线、S型曲线和三角函数加减速控制算法。 PS：S型曲线加减速关注度指数，近年在上升。 冲击类型和加加速度解释 刚性冲击：速度发生突变，加速度理论上为无穷大，在起止端产生无穷大的惯性力，所以产生极大的冲击，适合低速场合。 柔性冲击：速度连续变化，而加速度突变，加速度跳变产生较大的惯性力，引起较大的冲击，适合中速场合。 挠性冲击：速度和加速度连续变化，而加加速度突变，速度和 加加速度，加速度对时间的导数，也称急动度、力变率，衡量加速度的变化，在车辆行驶中
基于S型曲线的连续多段曲线插补平滑过渡的规划算法（Matlab）
xuuyann
08-08 2万+
个人github。
七段S型加减速算法--多轴时间同步方案调研
人工智障砖家
08-07 1万+
七段S型加减速算法–时间同步 基本概念 7段S型加减速算法（7 segments S-curve velocity profile），是由T型加速度曲线(Trapezoidal motion profile)演化而来(此外，还有多项式规划（Polynomial Profile），如三次多项式、五次多项式、七次多项式等。虽然五次以上多项式曲线可以让速度加速度都连续变化，但速度曲线没有匀速运动时间，不...
超越梯形：步进电机S型加减速算法在STM32F407上的实现与优化
5f4d3s2a1q的博客
02-05 777
本文详细介绍了步进电机S型加减速算法在STM32F407平台上的实现与优化。相比传统梯形加减速，S型曲线通过平滑的加速度变化有效抑制了机械振动和噪声，提升了运动平滑性。文章涵盖了数学模型、HAL库配置、TIM5定时器应用及浮点运算优化等关键技术，为精密运动控制提供了高效解决方案。
步进电机S(SigMoid)曲线加减速【查表法】
热门推荐
Renjiankun的博客
01-11 4万+
首先感谢以下博客的博主提供的参考公式：https://blog.csdn.net/pengzhihui2012/article/details/52228822?locationNum=6 首先在本设计中采用的步进电机控制方案为，单片机+16位定时器比较匹配中断（最好是16位及其以上）+步进电机驱动+42步进电机。较高的定时器精度能够实现更好的控制。 在步进电机控制中往...
CNC控制器S型加减速算法和实例.doc
08-25
什么是真正的S曲线？如何去落地？真正的落地需要积分方法才能实现，也就是说S曲线实际上是3阶可导的函数，用速度对应每个时间点，积出来对应的速度，加速度，距离等，最后形成真正的S曲线表格，方便微处理器去查表，方便运动控制实现。
NURBS曲线实时插补中S型加减速算法的研究 (2010年)
05-08
针对在高速高精度加工过程中非均匀B样条曲线(non-uniform rational B-spfine，NURBS)的实时插补时，机床加减速容易出现冲击或者振荡现象，提出了S型加减速(S-shape ADC/DEC)前瞻方法。建立了曲线的S型加减速离散采样模型，提出了S型曲线加减速前瞻算法，通过此算法可以根据实际插补轨迹的几何特性，能够自适应地确定加减速点。仿真结果表明该算法可以在保证加工精度的同时有效消除加减速过程中对机床的冲击，提高加工精度。
S型速度曲线_博图+变频器+三相异步电机（以堆垛机控制系统举例）
fenglingxicao的博客
07-14 1万+
1、 引入问题 在PLC+变频器+三相异步电机的控制结构下，如何实现被控制对象速度、位置的平滑过渡，并减少对机械系统造成的冲击？ 本次项目采用西门子S7_1500、丹佛斯变频器FC302、SEW三相异步电机；程序的实现是基于 Sinx*Sinx 的 S 型速度曲线的生成并仿真测试运行 ，其有以下优点： ①由于 Sinx*Sinx 曲线具有的一阶二阶连续性，加速度和加加速度都符合正/余弦特性，相比传统的S曲线其加加速度并不连续而系统柔性受到一定限制的特点，尽可能的保证了加减速过程的平滑稳定。 ②同时由于Sin
步进电机S型曲线加减速算法与实现
qq_20312079的博客
01-28 6238
步进电机S型曲线加减速算法与实现 Monte-Carlo2017-05-18 10:06:232653收藏2 分类专栏：机器人运动学 一年前做过的S型曲线加减速算法，再次做的时候竟然犯错，在此总结记录一下，方便以后查阅，同时希望帮助初学者提供简单的参考资料（注：本项目采用的带细分的驱动器，MCU的OC比较输出模块产生50%的PWM方波）。 S型曲线的的方程，在[-5，5]的图形如下图所示： 如要将此曲线应用在步进电机的加、减速过程中，需要将方程在XY坐标系进行平移，同时对曲线...
S形速度规划算法
01-14 1万+
S形速度规划相对于梯形速度规划其速度曲线会更加平滑，电机运行会更加平稳。常见的S曲线包括7段式加速度曲线，这种曲线计算量大，而且规划起来困难。一种简单的方法是采用Sigmoid对称函数加减速曲线规划法。典型的Sigmoid函数为： 其值域为(0,1)，函数关于横坐标左右对称，关于点（0,0.5）中心对称。其函数图形为： 如要将此曲线应用在步进电机的加、减速过程中，需要将方程在XY坐标系...
【C语言】STM32控制步进电机——一种S形加减速曲线的推导与实现
ylc0919的博客
03-17 2万+
推导并实现电机曲线加减速。
S型加减速速度给定功能块(SCL+ST+梯形图)
RXXW_Dor的博客
04-17 2138
S型加减速详细算法公式请参看下面博客文章，这里不再赘述：博途PLC1200/1500PLC S型速度曲线变频器控制应用(SCL完整源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线，可以参看下面这篇博客：PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线_RXXW_Dor的博客-CSDN博客运动控制的梯形加减速大家应该很熟悉了，这篇博文属于基础概念性文章，陆续会更新和运动控制相关的内容，PLC运动控制算法讲解，分析。...带平滑功能斜坡函数。
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值