10、事件触发控制的理论分析与实验验证

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#事件触发控制 #芝诺行为 #高增益观测器

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事件触发控制的理论分析与实验验证

1. 事件触发采样中的芝诺行为

事件触发采样中的一个重要问题是芝诺行为。如果系统能避免在有限时间间隔内进行无限次信号更新，那么就能保证事件触发控制方案中不存在芝诺行为。实际上，相关公式给出了(y(t))和(u(t))的最小非零采样间隔，这表明该基于事件的控制方案中不存在芝诺行为，从而保证了(t \to \infty)时解的存在性。

2. 特殊采样方案讨论

2.1 情况 1：仅采样输出

当系统输出并非实时传输，而是仅在由事件触发条件确定的特定时刻传输时，定义采样误差(\sigma(t))为：
(\sigma(t) := y(t_k) - y(t))，其中(t \in [t_k, t_{k + 1}))，(t_k)是由触发条件确定的传输时刻。
此时，事件触发闭环系统可表示为：
(\dot{x} = Ax + B\varphi(x, z, q(v, x - D(\varepsilon)e, w)))
(\dot{z} = \psi(x, z, q(v, x - D(\varepsilon)e, w)))
(\dot{v} = p(v, x - D(\varepsilon)e, w))
(\dot{e} = \frac{1}{\varepsilon} A_0e + Bg_1(x, z, v, D(\varepsilon)e) - U(\varepsilon)\sigma)
其中(g_1(x, z, v, D(\varepsilon)e) = \varphi(x, z, q(v, \hat{x}, w)) - \varphi_0(\hat{x}, w, q(v