该博客介绍了如何基于ORBSLAM2扩展构建全局点云地图，包括从源码获取、配置、运行官方数据集以及处理自定义的ZED相机数据集。作者详细阐述了如何处理RGBD数据，生成匹配的depth.txt和rgb.txt，并创建association.txt文件，最终实现稠密点云地图的生成。同时，还给出了在ROS环境下运行的简要说明。
一、获取代码
高博的工作是对基本 ORB SLAM2 的扩展，基本思想是为每个关键帧构造相应的点云，然后依据从 ORB SLAM2 中获取的关键帧位置信息将所有的点云拼接起来，形成一个全局点云地图。
git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git
二、配置
参考：https://www.jianshu.com/p/5e7b8358893f
三、运行官方数据集
3.1 普通模式运行
在使用数据之前，需要对 rgbd_dataset_freiburg1_xyz 中的 RGB 文件和 Depth 文件进行匹配。TUM 数据官网 提供了匹配的程序
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