(声纳+惯性+视觉)Sonar Visual Inertial SLAM of Underwater Structures

最新推荐文章于 2026-03-21 01:24:54 发布
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传感器：声纳+惯性+视觉

提出一种实时SLAM算法，融合视觉，惯性，距离信息。
重点: 怎样融合声呐信息.
系统框图:

以OKIVS为框架, 融合声纳信息.
在这里插入图片描述

硬件配置:
  • IDS UI-3251LE cameras *2
    15帧/s, 1600x1200
  • IMAGENEX 831L Sonar
    最大探测距离6m; 角分辨率: 0.9°; 完整扫描6m范围耗时6s
  • Microstrain 3DM-GX4-15 IMU
    100Hz
  • Bluerobotics Bar30 pressure sensor
    15Hz
  • Intel NUC
    在这里插入图片描述
系统概览

通过最小化重投影误差，IMU误差和声纳距离误差的联合估计来估计机器人R的状态XR。

  • 状态向量:
    (左至右均为世界坐标系) 状态向量 = [位置, 姿态的四元数, 线速度, 陀螺仪误差, 加速度计误差]
    非线性优
最低0.47元/天 解锁文章
声呐SLAM.zip
12-18
水下相机和声呐融合的SLAM程序 Underwater Camera and Sonar SLAM ## Building * Clone the repository * Ensure dependencies are installed * Create a build folder `mkdir build` and `cd build` * Run cmake `cmake ..` * Build it `make -j5` * Run the program `./mast_project_synth`
机器人学习--定位、建图、SLAM（声呐、激光等扫描束方案）的发展史
GGY1102的博客
11-25 2645
本文作为学习激光SLAM尤其是2D激光SLAM的学习笔记，理清楚很多问题的前因后果，历史发展事件等， 读史使人明智。 假设已经知道了激光SLAM的代表方案：ROS wiki官方集成了的2D激光slam方案， 基于滤波的gmapping （2007年）和基于图优化的cartographer（Google团队 2016年）的基本历史，之后的发展参阅文章 和 3D激光slam LOAM等方案。 着重，尽量理清之前的历史。 说明1：在激光雷达 laser lidar使用于slam之前，用的是声呐或者超声波等传
[论文笔记|sonar+VIO]:Sonar Visual Inertial SLAM of Underwater Structures
乘风的博客
04-07 3620
摘要 为了适应水下声呐传感器的数据，本文提出了一种最先进的视觉-惯性状态估计方案(OKVIS)的扩展。水下领域在可用视觉数据的质量方面提出了独特的挑战;因此，利用声呐数据增强外传感器能改善水下结构的重建。水下沉船、水下洞穴和水下巴士的实验结果证明了该方法的有效性。 1. INTRODUCTION 本文提出了一种基于水下结构的SLAM算法。这个算法结合立体摄像机的视觉数据、IMU的角速度和线性加速度...
【实践指南】多波束声纳机器人水下SLAM：从环境配置到避坑全解析
最新发布
weixin_29062865的博客
03-21 177
本文详细解析了多波束声纳机器人水下SLAM技术的实践指南，从环境配置到避坑技巧全涵盖。重点介绍了jake 3991/sonar-SLAM项目的部署流程，包括Python环境搭建、ROS Noetic安装及工程实战中的常见问题解决方案，帮助开发者高效实现水下三维建图与导航。
【复现】jake 3991/sonar-SLAM：用于多波束声纳机器人的水下SLAM
头发浓密的萌新的博客
04-01 2555
jake 3991/sonar-SLAM：用于多波束声纳机器人的水下SLAM。
如何通过融合主动和被动声学传感来提高声呐系统在同时定位与绘图（SLAM）任务中的性能
声纹感知 洞察芯声
04-29 701
蝙蝠能够监听同类发出的信号，并将这些“被动”数据与自己发出的信号（“主动”数据）相结合，以获取更多环境信息。这使得蝙蝠能够更有效、更高效地飞行和捕猎，并在争夺猎物时避免或造成干扰。根据这个，我们能够开发同时进行主动和被动声学传感的融合声学传感器，提高声呐系统在定位与绘图任务中的性能。
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printeger的博客
11-22 1452
【2015】Towards Geo-Referenced AUV NavigationThrough Fusion of USBL and DVL Measurements 1. 摘要 一个融合了DVL和USBL声学导航数据的适用于的AUV的导航系统,可提供出色的三维位置估计. AUV运动和USBL观测是高度非线性的过程，其中包含非高斯噪声。因此，选择粒子滤波器作为一种合适的数据融合技术。粒子过滤器用于将USBL观测值与DVL测量值融合在一起，以给出不漂移的地理参考位置估计。 使用从最近的数据集评估数据融
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ROV与AUV开源解决方案Ardusub文档整理（一）
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08-17 1302
1.引言： 机器人的研究越来越多的得到关注和投入，随着计算机技术和人工智能的发展，智能自主移动机器人成为机器人领域的一个重要研究方向和研究热点。移动机器人的定位和地图创建是自主移动机器人领域的热点研究问题。对于已知环境中的机器人自主定位和已知机器人位置的地图创建已经有了一些实用的解决方法。然而在很多环境中机器人不能利用全局定位系统进行定位，而且事先获取机器人工作环境的地图很困难，甚...
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