Open3D Tukey加权的点到面ICP算法

一、Tukey损失函数

  Tukey损失函数（又称双权函数）是鲁棒统计学中的核心方法，由约翰·图基（John Tukey）在1970年代提出。该函数通过截断机制处理异常值，其数学形式为：

ρ ( e ) = { c 2 6 [ 1 − ( 1 − ( e c ) 2 ) 3 ] ∣ e ∣ ≤ c c 2 6 ∣ e ∣ > c (1) \rho(e) = \begin{cases} \frac{c^2}{6} \left[ 1 - \left(1 - \left(\frac{e}{c}\right)^2 \right)^3 \right] & |e| \leq c \\ \frac{c^2}{6} & |e| > c \end{cases} \tag{1}