本文介绍了张正友提出的相机标定技术，通过MATLAB进行实验，涉及单应性矩阵计算、内参矩阵求解及非线性模型标定，包括棋盘格标定物和平面到图像平面的投影映射。通过多幅图像计算单应性矩阵，进而解出内参数和外参数，实现高精度的相机标定。
该方法最早由微软研究院的Zhengyou Zhang教授提出，1998年发表在IEEE TRANSACTIONS ON PATTERNANALYSIS AND MACHINE INTELLIGENCE，论文题目为：AFlexible New Technique for Camera Calibration。
（一）标定平面到图像平面的单应性
单应性(homography)：在计算机视觉中被定义为一个平面到另一个平面的投影映射。首先看一下，图像平面与标定物棋盘格平面的单应性。
符号定义：
，表示像平面二维点，增广形式；
，表示空间三维点，增广形式。
转换关系：，
， （8）
其中，是尺度因子，对于齐次坐标，尺度因子不会改变坐标值的；表示摄像机的内参数；因为像素不是规规矩矩的正方形，代表像素点在方向上尺度的偏差。
因为标定物是平面，所以我们可以把世界坐标系构造在Z=0的平面上。然后进行单应性计算。令Z=0可以将上式转换为如下形式： （9）
既然，此变化属于单应性变化。那么我们可以给一个名字：单应性矩阵，用来表示，，
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