树莓派遥控视频小车(附代码)

最新推荐文章于 2022-06-22 12:42:23 发布

原创

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本文介绍了如何利用树莓派3B+、PS2手柄、摄像头和电机驱动，实现视频小车的遥控行驶，以及通过舵机调整摄像头视角。详细讲解了PS2手柄驱动和运动控制程序的编写，以及扩展的深度学习巡线应用示例。

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树莓派遥控视频小车

实现功能
硬件材料
控制程序
- PS2手柄驱动程序
- 运动控制程序
源码链接
扩展功能

实现功能

基于树莓派3B+的视频车：可遥控，显示小车两自由度舵机支架上的摄像头视频。

启动小车程序
小车控制线程和摄像头线程运行
使用遥控器可遥控小车行走，并控制两自由度的摄像头舵机支架调整摄像头视野
树莓派的初次使用、opencv安装及远程连接等可以参考另一篇文章：
链接: 树莓派的使用网线及无线连接方法及手机连接树莓派_opencv镜像.

硬件材料

树莓派3B+
32G及以上TF卡
PS2手柄
12V(或其他)电池
L298N电机驱动模块
稳压模块(12V/或其他转 5V)用于树莓派供电及舵机供电
小车底盘(带舵机、电机的方便些)
树莓派CSI摄像头
其他(舵机支架、开关等)

控制程序

PS2手柄驱动程序

PS2手柄实现功能如图：
在这里插入图片描述

import RPi.GPIO as GPIO
import time
import spidev#linux环境下用于spi通讯
import io
import cv2
import os
os.environ['SDL_VIDEODRIVE'] = 'x11'
from time import ctime,sleep,time

#手柄按键定义
PSB_SELECT = 1
PSB_L3 =  2
PSB_R3 =  3
PSB_START = 4
PSB_PAD_UP = 5
PSB_PAD_RIGHT = 6
PSB_PAD_DOWN  = 7
PSB_PAD_LEFT  = 8
PSB_L2 = 9
PSB_R2 = 10
PSB_L1 = 11
PSB_R1 = 12
PSB_TRIANGLE = 13
PSB_CIRCLE = 14
PSB_CROSS  = 15
PSB_SQUARE = 16

#摇杆的数据
PSS_RX = 5    #右边摇杆X轴数据
PSS_RY = 6    #右边摇杆Y轴数据
PSS_LX = 7    #左边摇杆X轴数据
PSS_LY = 8    #右边摇杆Y轴数据

#PS2引脚设置,接树莓派引脚
PS2_DAT_PIN = 10 #接DAT
PS2_CMD_PIN = 9  #接CMD
PS2_SEL_PIN = 25 #接CS  
PS2_CLK_PIN = 11 #接CLK

global Handkey
scan=[0x01,0x42,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00]
Data=[0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00]
MASK = [PSB_SELECT,PSB_L3,PSB_R3,PSB_START,PSB_PAD_UP,PSB_PAD_RIGHT,PSB_PAD_DOWN,PSB_PAD_LEFT,PSB_L2,PSB_R2,PSB_L1,PSB_R1,PSB_TRIANGLE,PSB_CIRCLE,PSB_CROSS,PSB_SQUARE]

#设置GPIO口为BCM编码方式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
#忽略警告信息
GPIO.setwarnings(False)

#spi初始化 
def spi_init():
    spi = spidev.SpiDev()
    spi.open(0,0)
    GPIO.setup(PS2_CMD_PIN,GPIO.OUT,initial=GPIO.HIGH)
    GPIO.setup(PS2_CLK_PIN,GPIO.OUT,initial=GPIO.HIGH)
    GPIO.setup(PS2_DAT_PIN, GPIO.IN)
    GPIO.setup(PS2_SEL_PIN,GPIO.OUT,initial=GPIO.HIGH)
    
#读取PS2摇杆的模拟值
def PS2_AnologaData(button):
    return Data[button