CBS多机器人路径规划(Conflict-Based Search)

原创

已于 2023-03-08 09:11:51 修改 · 1.2w 阅读

于 2023-03-02 16:22:49 首次发布

本文介绍了多智能体路径规划问题(MAPF)以及CBS算法的工作原理。CBS通过两层规划解决冲突，底层使用如A*算法进行单机规划，顶层通过约束树解决冲突，生成无冲突的全局路径。算法在冲突发生时将约束分叉到子节点，确保最终找到全局最优解。此外，文章提到了CBS的优化变种ECBS，用于提高效率并提供有界次优结果。

多机器人路径规划

多智能体路径规划 (Multi-Agent Path Finding, MAPF) 研究多智能体的路径规划算法，为多机系统规划无冲突的最优路径．
CBS(Conflict-Based Search) 是一种基于冲突的 MAPF 算法, CBS 算法给出 MAPF 问题的全局最优结果．

参考文献:

Conflict-based search for optimal multi-agent path finding

CBS 多机路径规划

CBS是一种中央规划算法(Centralized Planning for Distributed Plans)，什么意思呢？也就是由一台主机作为中央控制器，在全局视角生成每一台机器人的路径并统筹解决冲突．除了中央规划算法，还有分布式规划算法(Distributed Planning for Centralized Plans，Distributed Planning for Distributed Plans)等，具体可以参考这篇综述 Survey of the Multi-Agent Pathfinding Solutions．

CBS 是一族方法．算法的思想主要将多机规划分为两层，底层执行带有约束的单机规划，例如用传统 A* 算法，顶层遍历底层的规划路径，检查路径之间是否有冲突，如果有冲突则施加约束重新进行底层单机规划，直到所有底层路径无冲突为止．

一些术语

先来讲讲CBS定义的一些术语:

$p a t h$ : 一条机器人的路径，也就是我们平时用得最多的单机规划结果
$so l u t i o n$ : 多机系统中所有机器人的 $p a t h$ 的集合( $n$ 条 $p a t h$ )，也就是 mapf 算法的全局规划结果
$co n f l i c t$ : 冲突．上述的 $so l u t i o n$ 中， $n$ 条 $p a t h$ 之间可能会有冲突(没冲突当然皆大欢喜了)．具体的描述形式为 $a_i, a_j, v, t)$ ，表示在时刻 $t$ , $a_i$ 和 $a_j$ 同时占据了顶点 $v$ . 拿栅格地图来说，就是在时刻 $t$ , $a_i$ 和 $a_j$ 同时占据了矩阵的一个格子 $ma t r i x (i, j)$ .
$co n s t r ain t s$ : 约束．一个约束 $a_i, v, t)$ ，表示在时刻 $t$ , $a_i$ 不能占据顶点 $v$ .