FreeRTOS任务通知基于STM32

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已于 2022-07-07 10:02:39 修改 · 2.6w 阅读

于 2022-07-07 09:52:04 首次发布

本文围绕FreeRTOS的任务通知功能展开，介绍了其自V8.2.0版本开始提供，可替代二值信号量、计数信号量等，阐述了运作机制，详细讲解多个函数接口，还通过实验展示其代替消息队列、二值信号量和计数信号量的应用及现象。

文章目录

一、任务通知简介

二、任务通知的运作机制

三、任务通知的函数接口讲解

1. xTaskGenericNotify()

2.xTaskNotifyGive()

3.vTaskNotifyGiveFromISR()

4.xTaskNotify()

5. xTaskNotifyFromISR()

6.xTaskNotifyAndQuery()

7.xTaskNotifyAndQueryFromISR()

一、任务通知简介

FreeRTOS 从 V8.2.0 版本开始提供任务通知这个功能，每个任务都有一个 32 位的通知值，在大多数情况下，任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、事件组，也可以替代长度为 1 的队列（可以保存一个 32位整数或指针值）。

相对于以前使用 FreeRTOS 内核通信的资源，必须创建队列、二进制信号量、计数信号量或事件组的情况，使用任务通知显然更灵活。

按照 FreeRTOS 官方的说法，使用任务通知比通过信号量等 ICP 通信方式解除阻塞的任务要快 45%，并且更加省 RAM 内存空间（使用 GCC 编译器，-o2 优化级别），任务通知的使用无需创建队列。想要使用任务通知，必须将 FreeRTOSConfig.h 中的宏定义 configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 设置为 1，其实 FreeRTOS 默认是为 1 的，所以任务通知是默认使能的。

FreeRTOS 提供以下几种方式发送通知给任务：

发送通知给任务，如果有通知未读，不覆盖通知值。

发送通知给任务，直接覆盖通知值。

发送通知给任务，设置通知值的一个或者多个位，可以当做事件组来使用。

发送通知给任务，递增通知值，可以当做计数信号量使用。通过对以上任务通知方式的合理使用，可以在一定场合下替代 FreeRTOS 的信号量，队列、事件组等。

当然，凡是都有利弊，不然的话 FreeRTOS 还要内核的 IPC 通信机制干嘛，消息通知虽然处理更快，RAM 开销更小，但也有以下限制：

只能有一个任务接收通知消息，因为必须指定接收通知的任务。。

只有等待通知的任务可以被阻塞，发送通知的任务，在任何情况下都不会因为发送失败而进入阻塞态。

二、任务通知的运作机制

顾名思义，任务通知是属于任务中附带的资源，所以在任务被创建的时候，任务通知也被初始化的，而在分析队列和信号量的章节中，我们知道在使用队列、信号量前，必须先创建队列和信号量，目的是为了创建队列数据结构。比如使用 xQueueCreate()函数创建队列，用 xSemaphoreCreateBinary()函数创建二值信号量等等。再来看任务通知，由于任务通知的数据结构包含在任务控制块中，只要任务存在，任务通知数据结构就已经创建完毕，可以直接使用，所以使用的时候很是方便。任务通知可以在任务中向指定任务发送通知，也可以在中断中向指定任务发送通知， FreeRTOS 的每个任务都有一个 32 位的通知值，任务控制块中的成员变量 ulNotifiedValue 就是这个通知值。只有在任务中可以等待通知，而不允许在中断中等待通知。如果任务在等待的通知暂时无效，任务会根据用户指定的阻塞超时时间进入阻塞状态，我们可以将等待通知的任务看作是消费者；其它任务和中断可以向等待通知的任务发送通知，发送通知的任务和中断服务函数可以看作是生产者，当其他任务或者中断向这个任务发送任务通知，任务获得通知以后，该任务就会从阻塞态中解除，这与 FreeRTOS 中内核的其他通信机制一致。

三、任务通知的函数接口讲解

1. xTaskGenericNotify()

我们先看一下发送通知 API 函数。这类函数比较多，有 6 个。但仔细分析会发现它们只能完成 3 种操作，每种操作有两个 API 函数，分别为带中断保护版本和不带中断保护版本。FreeRTOS 将 API 细分为带中断保护版本和不带中断保护版本是为了节省中断服务程序处理时间，提升性能。通过前面通信机制的学习，相信大家都了解了 FreeRTOS 的风格，这里的任务通知发送函数也是利用宏定义来进行扩展的，所有的函数都是一个宏定义，在任务中发送任务通知的函数均是调用 xTaskGenericNotify()函数进行发送通知，xTaskGenericNotify()函数是一个通用的任务通知发送函数，在任务中发送通知的 API 函数，如 xTaskNotifyGive() 、 xTaskNotify() ，xTaskNotifyAndQuery() ，都是以 xTaskGenericNotify()为原型的，只不过指定的发送方式不同而已。

2.xTaskNotifyGive()

xTaskNotifyGive()是一个宏，宏展开是调用函数 xTaskNotify( ( xTaskToNotify ), ( 0 ), eIncrement )，即向一个任务发送通知，并将对方的任务通知值加 1。该函数可以作为二值信号量和计数信号量的一种轻量型的实现，速度更快，在这种情况下对象任务在等待任务通知的时候应该是使用函数 ulTaskNotifyTake() 而不是 xTaskNotifyWait() 。xTaskNotifyGive() 不能在中断里面使用，而是使用具有中断保护功能的 vTaskNotifyGiveFromISR()来代替。

xTaskNotifyGive()函数说明

xTaskNotifyGive()函数应用举例

 static void prvTask1( void *pvParameters );
 static void prvTask2( void *pvParameters );
 
/*定义任务句柄 */
 static TaskHandle_t xTask1 = NULL, xTask2 = NULL;
 
 /* 主函数:创建两个任务，然后开始任务调度 */
 void main( void )
 {
 xTaskCreate(prvTask1, "Task1", 200, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xTask1);
 xTaskCreate(prvTask2, "Task2", 200, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xTask2);
 vTaskStartScheduler();
 }
 /*-----------------------------------------------------------*/
 
 static void prvTask1( void *pvParameters )
 {
 for ( ;; ) {
 /* 向 prvTask2()发送一个任务通知，让其退出阻塞状态 */
 xTaskNotifyGive( xTask2 );
 
 /* 阻塞在 prvTask2()的任务通知上
 如果没有收到通知，则一直等待*/
 ulTaskNotifyTake( pdTRUE, portMAX_DELAY );
 }
 }
 /*-----------------------------------------------------------*/
 
 static void prvTask2( void *pvParameters )
 {
 for ( ;; ) {
 /* 阻塞在 prvTask1()的任务通知上
 如果没有收到通知，则一直等待*/
 ulTaskNotifyTake( pdTRUE, portMAX_DELAY );
 
 /* 向 prvTask1()发送一个任务通知，让其退出阻塞状态 */
 xTaskNotifyGive( xTask1 );
 }
}

3.vTaskNotifyGiveFromISR()

vTaskNotifyGiveFromISR()是 vTaskNotifyGive()的中断保护版本。用于在中断中向指定任务发送任务通知，并更新对方的任务通知值（加 1 操作），在某些场景中可以替代信号量操作，因为这两个通知都是不带有通知值的。

vTaskNotifyGiveFromISR()函数说明

从上面的函数说明我们大概知道 vTaskNotifyGiveFromISR()函数作用，每次调用该函数都会增加任务的通知值，任务通过接收函数返回值是否大于零，判断是否获取到了通知，任务通知值初始化为 0，（如果与信号量做对比）则对应为信号量无效。当中断调用 vTaskNotifyGiveFromISR()通知函数给任务的时候，任务的通知值增加，使其大于零，使其表示的通知值变为有效，任务获取有效的通知值将会被恢复。

vTaskNotifyGiveFromISR()函数应用举例

 static TaskHandle_t xTaskToNotify = NULL;
 
 /* 外设驱动的数据传输函数 */
 void StartTransmission( uint8_t *pcData, size_t xDataLength )
 {
 /* 在这个时候，xTaskToNotify 应为 NULL，因为发送并没有进行。
 如果有必要，对外设的访问可以用互斥量来保护*/
 configASSERT( xTaskToNotify == NULL );
 
 /* 获取调用函数 StartTransmission()的任务的句柄 */
 xTaskToNotify = xTaskGetCurrentTaskHandle();
 
 /* 开始传输，当数据传输完成时产生一个中断 */
 vStartTransmit( pcData, xDatalength );
 }
 /*-----------------------------------------------------------*/
 /* 数据传输完成中断 */
 void vTransmitEndISR( void )
 {
 BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
 
 /* 这个时候不应该为 NULL，因为数据传输已经开始 */
 configASSERT( xTaskToNotify != NULL );
 
 /* 通知任务传输已经完成 */
 vTaskNotifyGiveFromISR( xTaskToNotify, &xHigherPriorityTaskWoken );
 
 /* 传输已经完成，所以没有任务需要通知 */
 xTaskToNotify = NULL;
 
 /* 如果为 pdTRUE，则进行一次上下文切换 */
 portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );
 }
 /*-----------------------------------------------------------*/
 /* 任务：启动数据传输，然后进入阻塞态，直到数据传输完成 */
 void vAFunctionCalledFromATask( uint8_t ucDataToTransmit,
 size_t xDataLength )
 {
 uint32_t ulNotificationValue;
 const TickType_t xMaxBlockTime = pdMS_TO_TICKS( 200 );
 
 /* 调用上面的函数 StartTransmission()启动传输 */
 StartTransmission( ucDataToTransmit, xDataLength );
 
 /* 等待传输完成 */
 ulNotificationValue = ulTaskNotifyTake( pdFALSE, xMaxBlockTime );
 
 /* 当传输完成时，会产生一个中断
在中断服务函数中调用 vTaskNotifyGiveFromISR()向启动数据
 传输的任务发送一个任务通知，并将对象任务的任务通知值加 1
 任务通知值在任务创建的时候是初始化为 0 的，当接收到任务后就变成 1 */
 if ( ulNotificationValue == 1 ) {
 /* 传输按预期完成 */
 } else {
 /* 调用函数 ulTaskNotifyTake()超时 */
 }
 }

4.xTaskNotify()

FreeRTOS 每个任务都有一个 32 位的变量用于实现任务通知，在任务创建的时候初始化为 0。这个 32 位的通知值在任务控制块 TCB 里面定义，具体见代码清单 22-6。 xTaskNotify()用于在任务中直接向另外一个任务发送一个事件，接收到该任务通知的任务有可能解锁。如果你想使用任务通知来实现二值信号量和计数信号量，那么应该使用更加简单的函数 xTaskNotifyGive() ，而不是使用 xTaskNotify()，xTaskNotify()函数在发送任务通知的时候会指定一个通知值，并且用户可以指定通知值发送的方式。注意：该函数不能在中断里面使用，而是使用具体中断保护功能的版本函数 xTaskNotifyFromISR()。

xTaskNotify()函数说明

xTaskNotify()函数应用举例

 /* 设置任务 xTask1Handle 的任务通知值的位 8 为 1*/
 xTaskNotify( xTask1Handle, ( 1UL << 8UL ), eSetBits );
 
 /* 向任务 xTask2Handle 发送一个任务通知
 有可能会解除该任务的阻塞状态，但是并不会更新该任务自身的任务通知值 */
 xTaskNotify( xTask2Handle, 0, eNoAction );
 
 
 /* 向任务 xTask3Handle 发送一个任务通知
 并把该任务自身的任务通知值更新为 0x50
 即使该任务的上一次的任务通知都没有读取的情况下
 即覆盖写 */
 xTaskNotify( xTask3Handle, 0x50, eSetValueWithOverwrite );
 
 /* 向任务 xTask4Handle 发送一个任务通知
 并把该任务自身的任务通知值更新为 0xfff
 但是并不会覆盖该任务之前接收到的任务通知值*/
 if(xTaskNotify(xTask4Handle,0xfff,eSetValueWithoutOverwrite)==pdPASS )
 {
 /* 任务 xTask4Handle 的任务通知值已经更新 */
 } else
 {
 /* 任务 xTask4Handle 的任务通知值没有更新
 即上一次的通知值还没有被取走*/
 }

5. xTaskNotifyFromISR()

xTaskNotifyFromISR()是 xTaskNotify()的中断保护版本，真正起作用的函数是中断发送任务通知通用函数 xTaskGenericNotifyFromISR()，而 xTaskNotifyFromISR()是一个宏定义，用于在中断中向指定的任务发送一个任务通知，该任务通知是带有通知值并且用户可以指定通知的发送方式，不返回上一个任务在的通知值。

xTaskNotifyFromISR()函数说明

中断中发送任务通知通用函数 xTaskGenericNotifyFromISR()

xTaskGenericNotifyFromISR() 是一个在中断中发送任务通知的通用函数， xTaskNotifyFromISR()、xTaskNotifyAndQueryFromISR()等函数都是以其为基础，采用宏定义的方式实现。

xTaskNotifyFromISR()使用实例

 /* 中断：向一个任务发送任务通知，并根据不同的中断将目标任务的
 任务通知值的相应位置 1 */
 void vANInterruptHandler( void )
 {
 BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken;
 uint32_t ulStatusRegister;
 
 /* 读取中断状态寄存器，判断到来的是哪个中断 
 这里假设了 Rx、Tx 和 buffer overrun 三个中断 */ 
 ulStatusRegister = ulReadPeripheralInterruptStatus(); 
 
 /* 清除中断标志位 */
 vClearPeripheralInterruptStatus( ulStatusRegister );
 
 /* xHigherPriorityTaskWoken 在使用之前必须初始化为 pdFALSE
 如果调用函数 xTaskNotifyFromISR()解锁了解锁了接收该通知的任务
 而且该任务的优先级比当前运行的任务

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