mmdetecttion3D开发环境搭建，适用于cuda12.8

原创 已于 2025-12-10 21:25:36 修改 · 955 阅读 · 21 ·
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#python #pytorch

于 2025-12-09 21:45:27 首次发布
Qwen3-32B-Chat 私有部署镜像 | RTX4090D 24G 显存 CUDA12.4 优化版

本镜像基于 RTX 4090D 24GB 显存 + CUDA 12.4 + 驱动 550.90.07 深度优化，内置完整运行环境与 Qwen3-32B 模型依赖，开箱即用。

自动驾驶占用网络OCC学习笔记

第一章 mmdetection3d 开发环境搭建

文章目录

一、硬件环境准备

笔者所用的硬件环境如下：
GPU： GeForce RTX 5060 Ti 16G
Linux: Ubuntu 22.04.5 LTS

二、安装 cuda toolkit（默认已经安装完成显卡驱动）

1. 查询显卡信息

代码如下（示例）：

nvidia-smi

python -m pip install -e . --no-build-isolation这里插入图片描述
显卡最高支持的cuda 版本是13.0，向下兼容。但是由于5060Ti 是新架构，所以最低支持的版本是12.8. 查询英伟达官网 可以获取显卡对应的算力等级。

python -m pip install -e . --no-build-isolation在这里插入图片描述

2.安装CUDA Toolkit 12.8

打开英伟达官网找到 cuda 12.8 下载网站，下载安装CUDA Toolkit 12.8， 选择runfile

在这里插入图片描述注意在运行界面, 只勾选 CUDA Toolkit. 避免安装驱动和旧显卡驱动冲突，但要注意cuda 12.8 对旧显卡驱动的版本要求（建议550及以上）
在这里插入图片描述
安装完成后查看cuda 的安装路径

在这里插入图片描述
永久修改环境变量使得安装nvcc 命令生效.

nano ~/.bashrc

文件末尾添加nvcc路径
在这里插入图片描述

export PATH=/usr/local/cuda-12.8/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-12.8/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

使得更改生效

source ~/.bashrc

运行nvcc命令查看cuda 安装的版本信息

nvcc --version

在这里插入图片描述

三.安装mmdetection3d 及其依赖

参考mmdetection3d 官方教程完成安装，需要注意版本匹配问题

3.1. 创建conda 开发环境（关于conda的安装请自行百度）

创建python3.9 的开发环境，低于python3.9 对应cuda 版本的pytorch 不支持，高于3.9 对应的mmdeteciotn3d 不稳定。笔者建议选择python3.9 开发环境。

conda create --name openmmlab python=3.9 -y
conda activate openmmlab

查看python 版本

python3 --version

在这里插入图片描述

3.2. 安装pytorch

登录pytorch 官网安装对应的cuda12.8 的pytorch 版本，建议选择低版本的pytorch 以获取稳定性的支持。
笔者使用的是pytorch 2.7.0 + cu128

在这里插入图片描述

pip install torch==2.7.0 torchvision==0.22.0 torchaudio==2.7.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu128

等待下载安装
在这里插入图片描述
安装成功！
在这里插入图片描述
验证安装
在这里插入图片描述

3.3. 使用MIM 安装依赖

pip install -U openmim

3.3.1 安装MMEngine

mim install mmengine

3.3.2 使用源码安装MMCV v2.1.0

针对pytorch 2.7.0 mmcv 没有匹配的预编译包，建议使用源码安装。
克隆MMCV 仓库到你自己的路径

git clone https://github.com/open-mmlab/mmcv.git

参见帖子:
在这里插入图片描述

打开mmcv 文件夹并切换到 v2.1.0 分支

cd mmcv
git checkout v2.1.0

在这里插入图片描述
开始编译。注意加上–no-build-isolation 属性,以解决ModuleNotFoundError: No module named ‘mmcv._ext’ issue.
参见帖子:
https://github.com/open-mmlab/mmdetection/issues/11983
https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d/issues/2776

python -m pip install -U pip setuptools wheel
export SETUPTOOLS_ENABLE_FEATURES="legacy-editable"
python -m pip install -e . --no-build-isolation

安装期间不要动鼠标，期间可能出现屏幕卡死现象，重启电脑多试几次。
安装成功！
在这里插入图片描述

3.3.3 使用MIM安装mmdet

mim install 'mmdet>=3.0.0'

在这里插入图片描述

3.3.4 使用源码安装mmdet3d

切换到v1.4.0分支

git clone https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d.git
git checkout v1.4.0

编译

python -m pip install -U pip setuptools wheel
export SETUPTOOLS_ENABLE_FEATURES="legacy-editable"
python -m pip install -e . --no-build-isolation --config-settings editable_mode=compat

在这里插入图片描述

3.3.5 运行例程测试安装完成

下载配置文件

mim download mmdet3d --config pointpillars_hv_secfpn_8xb6-160e_kitti-3d-car --dest .

把这两个文件放到你自己mmdetection3d 的路径下面
在这里插入图片描述
运行脚本

python demo/pcd_demo.py demo/data/kitti/000008.bin pointpillars_hv_secfpn_8xb6-160e_kitti-3d-car.py hv_pointpillars_secfpn_6x8_160e_kitti-3d-car_20220331_134606-d42d15ed.pth --show

如果出现下面的图表示安装成功
在这里插入图片描述

如果运行过程中报import XXX module isssue, 可以对比参考下面的包版本进行升级或降级。操作之后需要重新运行mmdetecion3d 包确保更改同步。

conda list | sort
#
absl-py                      0.15.0           pypi_0           pypi
addict                       2.4.0            pypi_0           pypi
aliyun-python-sdk-core       2.16.0           pypi_0           pypi
aliyun-python-sdk-kms        2.16.5           pypi_0           pypi
anyio                        4.12.0           pypi_0           pypi
appdirs                      1.4.4            pypi_0           pypi
argon2-cffi                  25.1.0           pypi_0           pypi
argon2-cffi-bindings         25.1.0           pypi_0           pypi
arrow                        1.4.0            pypi_0           pypi
asttokens                    3.0.1            pypi_0           pypi
async-lru                    2.0.5            pypi_0           pypi
attrs                        25.4.0           pypi_0           pypi
babel                        2.17.0           pypi_0           pypi
beautifulsoup4               4.14.3           pypi_0           pypi
black                        20.8b1           pypi_0           pypi
bleach                       6.2.0            pypi_0           pypi
blinker                      1.9.0            pypi_0           pypi
bzip2                        1.0.8            h5eee18b_6
ca-certificates              2025.12.2        h06a4308_0
cachetools                   6.2.2            pypi_0           pypi
certifi                      2025.11.12       pypi_0           pypi
cffi                         2.0.0            pypi_0           pypi
charset-normalizer           3.4.4            pypi_0           pypi
click                        8.1.8            pypi_0           pypi
colorama                     0.4.6            pypi_0           pypi
comm                         0.2.3            pypi_0           pypi
configargparse               1.7.1            pypi_0           pypi
contourpy                    1.3.0            pypi_0           pypi
crcmod                       1.7              pypi_0           pypi
cryptography                 46.0.3           pypi_0           pypi
cycler                       0.12.1           pypi_0           pypi
dash                         2.9.3            pypi_0           pypi
dash-core-components         2.0.0            pypi_0           pypi
dash-html-components         2.0.0            pypi_0           pypi
dash-table                   5.0.0            pypi_0           pypi
debugpy                      1.8.17           pypi_0           pypi
decorator                    5.2.1            pypi_0           pypi
defusedxml                   0.7.1            pypi_0           pypi
descartes                    1.1.0            pypi_0           pypi
exceptiongroup               1.2.2            pypi_0           pypi
executing                    2.2.1            pypi_0           pypi
expat                        2.7.3            h7354ed3_3
fastjsonschema               2.21.2           pypi_0           pypi
filelock                     3.14.0           pypi_0           pypi
fire                         0.7.1            pypi_0           pypi
flake8                       7.3.0            pypi_0           pypi
flask                        3.1.2            pypi_0           pypi
fonttools                    4.60.1           pypi_0           pypi
fqdn                         1.5.1            pypi_0           pypi
fsspec                       2025.9.0         pypi_0           pypi
grpcio                       1.74.0           pypi_0           pypi
h11                          0.16.0           pypi_0           pypi
httpcore                     1.0.9            pypi_0           pypi
httpx                        0.28.1           pypi_0           pypi
idna                         3.11             pypi_0           pypi
imageio                      2.37.2           pypi_0           pypi
importlib-metadata           8.7.0            pypi_0           pypi
importlib-resources          6.5.2            pypi_0           pypi
iniconfig                    2.1.0            pypi_0           pypi
ipykernel                    6.31.0           pypi_0           pypi
ipython                      8.18.1           pypi_0           pypi
ipywidgets                   8.1.8            pypi_0           pypi
isoduration                  20.11.0          pypi_0           pypi
itsdangerous                 2.2.0            pypi_0           pypi
jedi                         0.19.2           pypi_0           pypi
jinja2                       3.1.6            pypi_0           pypi
jmespath                     0.10.0           pypi_0           pypi
joblib                       1.5.2            pypi_0           pypi
json5                        0.12.1           pypi_0           pypi
jsonpointer                  3.0.0            pypi_0           pypi
jsonschema                   4.25.1           pypi_0           pypi
jsonschema-specifications    2025.9.1         pypi_0           pypi
jupyter                      1.1.1            pypi_0           pypi
jupyter-client               8.6.3            pypi_0           pypi
jupyter-console              6.6.3            pypi_0           pypi
jupyter-core                 5.8.1            pypi_0           pypi
jupyter-events               0.12.0           pypi_0           pypi
jupyterlab                   4.5.0            pypi_0           pypi
jupyterlab-pygments          0.3.0            pypi_0           pypi
jupyterlab-server            2.28.0           pypi_0           pypi
jupyterlab-widgets           3.0.16           pypi_0           pypi
jupyter-lsp                  2.3.0            pypi_0           pypi
jupyter-server               2.17.0           pypi_0           pypi
jupyter-server-terminals     0.5.3            pypi_0           pypi
kiwisolver                   1.4.7            pypi_0           pypi
lark                         1.3.1            pypi_0           pypi
lazy-loader                  0.4              pypi_0           pypi
ld_impl_linux-64             2.44             h153f514_2
libexpat                     2.7.3            h7354ed3_3
libffi                       3.4.4            h6a678d5_1
libgcc                       15.2.0           h69a1729_7
_libgcc_mutex                0.1              main
libgcc-ng                    15.2.0           h166f726_7
libgomp                      15.2.0           h4751f2c_7
libnsl                       2.0.0            h5eee18b_0
libstdcxx                    15.2.0           h39759b7_7
libstdcxx-ng                 15.2.0           hc03a8fd_7
libuuid                      1.41.5           h5eee18b_0
libxcb                       1.17.0           h9b100fa_0
libzlib                      1.3.1            hb25bd0a_0
llvmlite                     0.39.1           pypi_0           pypi
lyft-dataset-sdk             0.0.8            pypi_0           pypi
markdown                     3.9              pypi_0           pypi
markdown-it-py               3.0.0            pypi_0           pypi
markupsafe                   2.1.5            pypi_0           pypi
matplotlib                   3.5.2            pypi_0           pypi
matplotlib-inline            0.2.1            pypi_0           pypi
mccabe                       0.7.0            pypi_0           pypi
mdurl                        0.1.2            pypi_0           pypi
mistune                      3.1.4            pypi_0           pypi
mmcv                         2.1.0            pypi_0           pypi
mmdet                        3.3.0            pypi_0           pypi
mmdet3d                      1.4.0            pypi_0           pypi
mmengine                     0.10.7           pypi_0           pypi
model-index                  0.1.11           pypi_0           pypi
mpmath                       1.3.0            pypi_0           pypi
mypy-extensions              1.1.0            pypi_0           pypi
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ninja                        1.13.0           pypi_0           pypi
notebook                     7.5.0            pypi_0           pypi
notebook-shim                0.2.4            pypi_0           pypi
numba                        0.56.4           pypi_0           pypi
numpy                        1.23.5           pypi_0           pypi
nuscenes-devkit              1.1.10           pypi_0           pypi
nvidia-cublas-cu12           12.8.3.14        pypi_0           pypi
nvidia-cuda-cupti-cu12       12.8.57          pypi_0           pypi
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nvidia-cusolver-cu12         11.7.2.55        pypi_0           pypi
nvidia-cusparse-cu12         12.5.7.53        pypi_0           pypi
nvidia-cusparselt-cu12       0.6.3            pypi_0           pypi
nvidia-nccl-cu12             2.26.2           pypi_0           pypi
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open3d                       0.19.0           pypi_0           pypi
opencv-python                4.11.0.86        pypi_0           pypi
opendatalab                  0.0.10           pypi_0           pypi
openmim                      0.3.9            pypi_0           pypi
_openmp_mutex                5.1              1_gnu
openssl                      3.0.18           hd6dcaed_0
openxlab                     0.1.3            pypi_0           pypi
ordered-set                  4.1.0            pypi_0           pypi
oss2                         2.17.0           pypi_0           pypi
overrides                    7.7.0            pypi_0           pypi
# packages in environment at /home/pax/anaconda3/envs/openmmlab:
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parso                        0.8.5            pypi_0           pypi
pathspec                     0.12.1           pypi_0           pypi
pexpect                      4.9.0            pypi_0           pypi
pillow                       11.3.0           pypi_0           pypi
pip                          25.3             pyhc872135_0
platformdirs                 4.4.0            pypi_0           pypi
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pytest                       8.4.2            pypi_0           pypi
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readline                     8.3              hc2a1206_0
referencing                  0.36.0           pypi_0           pypi
regex                        2025.11.3        pypi_0           pypi
requests                     2.32.5           pypi_0           pypi
retrying                     1.4.2            pypi_0           pypi
rfc3339-validator            0.1.4            pypi_0           pypi
rfc3986-validator            0.1.1            pypi_0           pypi
rfc3987-syntax               1.1.0            pypi_0           pypi
rich                         13.4.2           pypi_0           pypi
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scikit-learn                 1.6.1            pypi_0           pypi
scipy                        1.13.1           pypi_0           pypi
send2trash                   1.8.3            pypi_0           pypi
setuptools                   80.9.0           pypi_0           pypi
shapely                      1.8.5            pypi_0           pypi
six                          1.15.0           pypi_0           pypi
soupsieve                    2.8              pypi_0           pypi
sqlite                       3.51.0           h2a70700_0
stack-data                   0.6.3            pypi_0           pypi
sympy                        1.14.0           pypi_0           pypi
tabulate                     0.9.0            pypi_0           pypi
tensorboard                  2.20.0           pypi_0           pypi
tensorboard-data-server      0.7.2            pypi_0           pypi
termcolor                    3.1.0            pypi_0           pypi
terminado                    0.18.1           pypi_0           pypi
terminaltables               3.1.10           pypi_0           pypi
threadpoolctl                3.6.0            pypi_0           pypi
tifffile                     2024.8.30        pypi_0           pypi
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xz                           5.6.4            h5eee18b_1
yapf                         0.43.0           pypi_0           pypi
zipp                         3.23.0           pypi_0           pypi
zlib                         1.3.1            hb25bd0a_0

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03-21 239
本文详细介绍了如何从零开始配置MMDetection3D开发环境，涵盖硬件检查、Conda环境搭建、PyTorch与CUDA版本匹配、MMCV安装及MMDetection3D核心配置等关键步骤。通过实战经验分享，帮助开发者快速搭建稳定的3D目标检测开发环境，避免常见陷阱。
【MMDetection3D实战(1)】:环境安装
@bangbang的博客
03-13 1599
MMDetection3D首次发布于2018年10月，是面向3D 场景中检测和分割的工具包，可以基于MMDetection3D实现基于点云、图像和多模态数据的3D检测与分割。目前MMDetection3D支持20多种不同的算法，比如基于点云的SECOND和，基于单目图像的SMOKE和FCOS3D，以及基于多模态的MVXNet和ImVoteNet等等。每个算法都提供了多个SOTA的预训练模型，可以直接使用这些预训练模型实现推理。
mmedtection3d环境配置
qq_59835871的博客
05-17 1068
mmdet3d详细环境配置，在3090以及20系列显卡适配，目前最舒服的版本
MMDetection3D使用学习(mmdet v1.1 rc)
Furtherisxgi的博客
04-15 5852
本文所观看视频教程的mmdet3d版本为v1.0.0 rc5,而我使用的是v1.1.0 rc3。v1.0.0 rc5的一些实现可以参考我的另一篇博客基于MMDet3D的pointpillars和centernet推理（mmdet3d v1.0 rc）或者官方文档。本文会记录学习中遇到的问题。视频链接支持点云、视觉、多模态检测算法，支持室内、室外场景的数据集MMDetection3D目前有两个稳定的版本（总共有三个版本）2018-10 发布2022-02 v1.0 rc (统一的坐标系。
MMDetection3D 1.1：统一易用的 3D 感知平台
qq_39967751的博客
10-26 2043
自从两年前 MMDetection3D 发布以来，我们收到了很多用户的反馈，其中有不少有价值的建议，同时也有很多吐槽（当然我们非常欢迎大家来吐槽），也有很多社区用户参与到我们代码库的完善中，我们也非常高兴地看到越来越多的自动驾驶团队将 MMDetection3D 用在实际业务中，越来越多的研究人员用 MMDetection3D 做研究发 paper ，而这次发布的 MMDetection3D 1.1 则是我们尝试探索下一代 3D 通用感知的第一步。
（一）MMDetection3D环境配置
m0_46556474的博客
05-29 7042
（一）MMDetection3D环境配置
MMDetection3D框架环境配置
tangbenjun的博客
09-09 582
MMDetection3D是一个基于PyTorch的开源3D目标检测框架。下面是MMDetection3D的环境配置步骤：安装Anaconda，教程很多不在说明。
3D目标检测入门-mmdetection3d的环境配置
weixin_51021488的博客
09-02 5079
3d目标检测框架mmdetection3d的安装
mmdetection3d模型框架解读
qq_52889317的博客
10-23 2998
由于 3D 本身数据的复杂性和 MMDetection3D 支持任务（点云 3D 检测、单目 3D 检测、多模态 3D 检测和点云 3D 语义分割等）和场景（室内和室外）的多样性，整个框架结构相对复杂，新人用户的上手门槛相对较高。所以我们推出新的系列文章，让各个细分方向的用户都能轻松上手 MMDetection3D，基于框架进行自己的研究和开发。首先展示整个代码库的目录结构，方便初步认识：# MMDetection3D 代码目录结构，展示主要部分|- configs# 配置文件。
Linux系统下配置mmdetected3d环境踩坑记录
m0_61133217的博客
12-25 631
导致配置环境一直不成功最主要的原因是，mmcv版本、cuda版本和mmdet3d版本，以及mmdet, mmseg 等对应关系没有找对，导致耗费了大量时间再环境配置上面。
什么是 mmdet3d
luoganttcc的博客
09-27 738
MMDetection3D（mmdet3d）是OpenMMLab团队开发的基于PyTorch的开源3D目标检测与分割工具箱。它提供灵活高效的框架，支持3D目标检测、语义分割和多模态融合等任务，集成了PointPillars、PV-RCNN等多种算法，兼容KITTI、nuScenes等主流数据集。该工具采用模块化设计，可无缝衔接OpenMMLab生态，广泛应用于自动驾驶、机器人感知等领域，显著降低3D算法实现门槛。官网和GitHub仓库提供了详细文档和源码支持。
从零开始mmdetection3d环境搭建
Hello_World_HYC的博客
11-10 1828
从零开始mmdetection3d环境搭建
【MMDetection3D】环境搭建，使用PointPillers训练&测试&可视化KITTI数据集
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weixin_43799388的博客
10-04 2万+
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3D目标检测框架综述（OpenPCDet、mmdet3d、Det3D、Paddle3D）
CV_Autobot的博客
10-09 7740
作者|双愚 编辑|汽车人原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/569189196点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心技术交流群后台回复【标定工具】获取2D检测/分割/关键点，3D点云检测分割标注工具！3D目标检测示例(from Paddle3D)2D目标检测是一个比较成熟的领域，相关的目标检测框架非常多，比...
MMDetection3D学习笔记一：环境搭建
qq_44722189的博客
06-14 1475
更推荐直接参考学习官方文档以及官方GitHub仓库，其所包含的内容最全面权威。MMDetection3D是一个基于PyTorch的开源对象检测工具箱，专门用于处理3D场景中检测和分割任务，属于OpenMMLab项目的一部分。可以基于MMDetection3D实现基于点云、图像和多模态数据的3D检测与分割。目前MMDetection3D已经支持数十种不同的算法及多个主流数据集，每个算法都提供了多个SOTA的预训练模型，可以直接使用这些预训练模型实现推理。可以参考模型库和数据集。
MMdetection3d学习（一）
泽渊的博客
05-29 3864
众所周知，目标检测算法比较复杂，细节比较多，难以复现，而我们推出的 MMDetection 开源框架则希望解决上述问题。目前 MMdetection 已经复现了大部分主流和前沿模型，例如 Faster R-CNN 系列、Mask R-CNN 系列、YOLO 系列和比较新的 DETR 等等，模型库非常丰富，star 接近 13k，在学术研究和工业落地中应用非常广泛。
三维点云|mmDetection3D-安装配置篇
weixin_42398833的博客
02-27 3514
伴随着自动驾驶科技的飞速发展和激光雷达的普及，3D目标检测近年来逐渐成为业界和学术界的研究热点。然而，目前在3D目标检测领域却不像2D目标检测那样，有着像MMDetection这样简单通用的代码库和benchmark。所以发布MMDetection3D（简称MMDet3D）来弥补这一空白。
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