串级PID和并级PID是否相等性证明

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文章讨论了串级PID控制器的结构，指出它实际上包含两个PID项、两个PD项和一个残差项，这比同等级数的并级PID更为复杂。尽管如此，串级PID在实际应用中更为常见，可能是因为其能提供更精细的控制。文章也提出了串级PID在没有kd2参数时与并级PID相等的特殊情况。

1.假设为两个串级PID。如图所示：

 T1,T2为输入，M1,M2为反馈值。

 将(1),(2),(3) 带入(4)中可得（一下将第四式分成p(5),i(6),d(7)三项，方便分析，因为公式很长）。

以上总结可以看出，可以看成两个PID项+两个PD项+残差项，残差为：

残差项又可以转化为一个PI+ 末尾残差，所以，严格来说串级PID和并级不相等（没有kd2的时候相等）。不严格来说，串级PID化简后的复杂度是高于同样级数的并级PID的

所以我大胆猜测为什么用串级PID的多，并级的很少的原因（个人臆想）

 如果公式有错的，欢迎指正，

 

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