基于双目视觉的汽车前向障碍物检测

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达标题：Leveraging Stereo-Camera Data for Real-Time Dynamic Obstacle De...

点云是由多个点（每个点通常包含 x、y 和 z 坐标）构成的数据集，表示物体表面或场景的三维结构。在计算机视觉中，点云是由深度图或 LiDAR 等传感器生成的。点云提供了物体的几何形状，但通常没有连接点的三角面片信息，因此不像网格那样具有表面。

本文详细介绍了如何利用双目相机与IMU融合技术搭建视觉惯性导航小车，提供从硬件选型、ROS配置到算法优化的完整指南。通过视觉惯性组合导航技术，实现在GPS信号遮挡环境下的厘米级定位精度，适用于无人系统开发验证平台。

相比普通相机，双目相机通过模拟人眼视差的原理，可以同时获取两张略有偏差的图像，从而计算出物体到相机的距离。为了让双目系统具备准确的测距能力，首先需要对相机进行标定，确定其内外参数。完成标定后，我们就可以利用视差计算深度图，进一步生成真实世界的三维点云，实现空间结构的可视化和感知。

双目立体视觉测距

bumblebee2摄像头系统是由Point Grey公司开发的一种高级双目视觉传感器。它模拟了人类的双眼视觉原理，通过两个分别位于不同位置的相机同时捕捉同一个场景的图像，利用两个相机间的视差，来计算场景中物体的三维坐标，为机器人、自动驾驶汽车等领域的障碍物检测、距离测量和三维建模等提供了解决方案。bumblebee2摄像头的工作原理可以分为以下步骤：图像采集：通过左右两个摄像头分别获得同一场景的二维图像。

基于双目视觉的可行驶区域与障碍物检测技术是自动驾驶系统的核心能力。本文提出的yolo11-C3k2-EfficientVIM模型创新性地结合了YOLO检测框架与改进的EfficientNet特征提取器，通过C3k2跨尺度连接模块实现多尺度特征融合。该模型在10万对双目图像数据集上训练，采用多任务损失函数联合优化深度估计与障碍物检测，最终达到89.2% mAP和22FPS的优异性能。实验证明，该模型在保持精度的同时显著提升推理速度，适用于自动驾驶和机器人导航等实时场景。未来将通过引入更多注意力机制和多模态融合

目前无人驾驶汽车以及汽车安全辅助驾驶技术是近几年的研究热点。针对汽车在城市拥堵道路上低速运行时完全自动驾驶安全性问题，重点研究了基于双目立体视觉行车中障碍距离检测方法。该方法首先根据双目标定理论获取左右摄像机的内外参数和畸变系数，再进行双目图像校正与匹配，然后根据左右图像中目标点的不同坐标得出视差，最后利用三维重建方程组得出障碍物的距离。实验结果表明：该方法对汽车前方 5 米左右的障碍物检测精度高...

已剪辑自: https://www.ednchina.com/news/20171211dji.html近年来无人机市场飞速增长，避障技术作为增加无人机安全飞行的保障也随着技术的发展日新月异。无人机在飞行过程中，通过其传感器收集周边环境的信息，测量距离从而做出相对应的动作指令，从而达到「避障」的作用。目前，无人机的避障技术中最为常见的是红外线传感器、超声波传感器、激光传感器以及视觉传感器。那为什么大疆的前视避障首先选择了双目视觉呢？这就要从各个技术的原理说起了。红外线的应用我们并不陌生：从电视、空调的遥控器

障碍物检测算法相关技术汇总

障碍物检测是无人驾驶汽车环境感知模块中的重要组成部分。准确的障碍物检测决定着无人驾驶汽车行驶的安全性。目前障碍物检测技术可以概括为如下三种方法：1）基于图像的障碍物检测；2）基于激光雷达的障碍物检测；3）基于视觉和激光雷达融合的障碍物检测。

1. 介绍为了使直升机在复杂多变的走廊中平稳避障飞行，本文提出了三个算法： 一个鲁棒性好的平稳控制算法（基于光流+声波传感器）；对周围环境做及时反应使helicopter保持在航线上 障碍物检测（基于SVM，对图像进行分割提取特征）；检测到接近的任何障碍物 障碍物规避；给出避障控制量：最佳偏角 实验： 走廊跟踪和楼梯跟踪。2. 引言用单目摄像头在走廊中检测障碍物，光流可以用于

原文链接 前几天老大给了个任务，让我帮slam组写一个基于深度摄像头的障碍物检测，捣鼓了两天弄出来了，效果还不错，就在这里记一下了。 代码的核心思路是首先通过二值化，将一米之外的安全距离置零不考虑，然后通过开运算去除掉一些噪点（这个后来发现不一定有必要），在求出所有障碍物的凸包，这个时候要计算面积，当面积小于一定的阈值的时候不予考虑，最终输出障碍物的凸包坐标。 //find_obstacle...

前几天写了一个小的项目关于：当手机处于静止状态时，识别是否动或者前方有不同物体MainActivitypublic class MainActivity extends Activity implements SurfaceHolder.Callback, PreviewCallback { // 定义对象 private SurfaceView mSurfacevie

本文主要分析Apollo代码中函数的数学原理。在阅读此部分代码时，第一遍没看懂return的一堆什么意思，百度之后说是采用OBB原理，所以就去了解下OBB原理，回来看还是没太明白，直到看到了博客[1]，通过博主的图解才有了进一步的了解，但对照代码还是没能完全理解，后来结合向量的相关知识，才算彻底明白了HasOverlap()实现的具体数学原理。下面，作者仅对代码进行数学解读。

最近在研究无人船的点云投影到图像的相关知识和实现，因为自动驾驶的资料和研究都比较多，所以下载了官方的KITTI数据集试用，搜集资料发现，给定的数据集以及代码无法实现具体的效果，故写篇博客记录一下，也希望可以和大家一起交流学习！

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