数字孪生模型构建理论及应用

源自：计算机集成制造系统

作者：陶飞  张贺  戚庆林  徐 俊  孙铮  胡天亮  刘晓军  刘庭煜  关俊涛  陈畅宇  孟凡伟  张辰源  李志远  魏永利  朱铭浩  肖斌

摘 要

数字孪生作为实现数字化转型和促进智能化升级的重要使能途径，一直备受各行各业关注，已从理论研究走向了实际应用阶段。数字孪生是以多维虚拟模型和融合数据双驱动，通过虚实闭环交互，来实现监控、仿真、预测、优化等实际功能服务和应用需求，其中数字孪生模型构建是实现数字孪生落地应用的前提。针对如何构建数字孪生模型问题，首先提出了数字孪生模型“四化四可八用”构建准则。基于所提出的构建准则，从“建—组—融—验—校—管”6个方面探索建立了一套数字孪生模型构建理论体系。并基于所提出的数字孪生模型构建准则和理论体系，结合笔者团队承担的国家重点研发计划项目“基于数字孪生的智能生产过程精确建模理论与方法”，以数字孪生车间为例，从车间要素实体建模、生产过程动态建模、生产系统仿真建模3个方面对数字孪生车间模型构建理论与技术开展了研究和实践。相关工作期望能为数字孪生构建和进一步落地应用提供理论参考。

关键词

数字孪生；智能制造；数字孪生车间；建模；构建准则；理论体系

1 从模型到数字孪生

模型是生产制造活动中的重要要素，在不同历史阶段和不同技术背景下，呈现出不同形式，发挥了不同作用。人类从青铜时代就开始借助“模型”制造青铜器。例如我国在商周时代铸造青铜器采用的“块范法”和“失蜡法”即是以模型为基础的。“块范法”和“失蜡法”首先选用陶、木、竹、骨、石、蜡等材料制成青铜器的“实物模型”，然后再在该模型的基础上做成铸型，通过向型腔内浇铸铜液，凝固冷却后得到青铜铸器。类似地，清朝负责皇室建筑(如宫殿、皇陵、园林等)的样式雷家族利用建筑的“烫样”(即“实物模型”)将设计方案变成立体的微缩景观，从而可提前了解建筑效果，进而指导实际建造。这些在实际建筑动工之前按1/100或1/200 比例先制作的“烫样”不仅在外观上展示了建筑的样貌，而且体现了建筑的台基、瓦顶、柱枋、门窗等详细内部结构。此外，实际物理对象的“实物模型”除了能辅助生产制造外，还能够替代其原型的部分功能。例如，著名的秦始皇陵兵马俑就是代替了活人为秦始皇陪葬。为真实再现秦军士兵精神面貌，这些兵俑被工匠们用高超技艺表现地十分逼真，脸型、眼睛、表情、年龄等各不相同又活灵活现。另外，三国时代诸葛亮为给蜀汉十万大军运输粮食而发明的运输工具“木牛流马”具备了真实牛马的功能和作用，从而代替了真实的牛马进行粮食运输。

上述“实物模型”可实现对应的物理对象或功能的复制，但这类模型存在一定程度的时空局限。如在时间尺度上，实物模型主要以静态再现外观或结构为主，不能充分体现物理对象随时间的变化特性；在空间尺度上，针对大场景的(如整座城市、整个园区)、内部结构复杂的(如发动机)物理对象，这类实物模型难以完整刻画。随着计算机、信息、网络通信等技术的成熟和普及使用，人们可以利用数字化技术突破时空局限，建立物理对象的“数字化模型”，从而解决上述问题。如利用计算机图形学技术、虚拟现实及增强现实技术已实现了在虚拟世界中创建数字化圆明园(即圆明园的数字化模型)，从而再现了圆明园的历史原貌。另外，采用全息影像技术，复活已故歌手在舞台上的演唱表演，观众不仅可以看到和歌手外貌一样的数字化虚拟歌手，还可以听到和歌手一模一样的歌声，实现了对已故人物的虚拟复活。

无论是上述的辅助制造和进行部分功能替代的“实物模型”，还是进行数字化展示的“数字化模型”，对物理对象在多维多时空尺度上的刻画还不够；此外其工作或运行过程都相对独立，缺乏与对应物理对象的动态交互。随着新一代信息技术的进一步发展和深入落地应用，人们日益提升的工业和生活实际需求对模型提出了能够与物理对象进行交互的要求。人们想知道物理世界不同尺度的时空有什么，正在发生什么，未来会发生什么？从而预测可能出现的问题并制定相应的措施。数字孪生在此背景下应运而生，并引起了深刻的产业变革[1]。物理实体及其对应的虚拟模型、数据、连接和服务是数字孪生的核心组成部分[2]。通过多维虚拟模型和融合数据双驱动，以及物理对象和虚拟模型的交互，数字孪生能够描述物理对象的多维属性，刻画物理对象的实际行为和状态，分析物理对象的未来发展趋势，从而实现对物理对象的监控、仿真、预测、优化等实际功能服务和应用需求[3]，并在一定程度达到物理对象与虚拟模型的共生[4]。

模型是数字孪生的重要组成部分，是实现数字孪生功能的重要前提。但如何构建数字孪生模型当前缺少通用准则和理论体系来参考和指导。针对这一问题，基于前期相关工作基础，本文研究提出了一套数字孪生模型构建准则和理论体系。基于所提出的数字孪生模型构建准则和理论体系，结合团队承担的国家重点研发计划项目“基于数字孪生的智能生产过程精确建模理论与方法”，以数字孪生车间为对象[5]，在车间建模研究现状分析的基础上，从数字孪生车间实体要素建模、数据驱动的生产过程动态建模、生产系统仿真建模等方面对数字孪生车间模型构建方法和理论进行探讨。最后，以新能源汽车动力电池生产车间为例对本文提出的相关理论与方法进行了初步验证。

2 数字孪生模型构建准则

笔者团队前期提出了数字孪生五维模型，包括物理实体、虚拟模型、服务、孪生数据以及它们之间的连接交互[5]。本文所研究的数字孪生模型是指数字孪生五维模型中的虚拟模型部分，其主要功能是对物理实体或复杂系统全要素进行多维、多时空尺度和多领域描述与刻画。为使数字孪生模型构建过程有据可依，本文提出了一套数字孪生模型“四化四可八用”构建准则，如图1所示。该准则以满足实际业务需求和解决具体问题为导向，以“八用”(可用、通用、速用、易用、联用、合用、活用、好用)为目标，提出数字孪生模型 “四化”(精准化、标准化、轻量化、可视化)的要求，以及在其运行和操作过程中的“四可”(可交互、可融合、可重构、可进化)需求。

(1)精准化

数字孪生模型精准化是指模型既能对物理实体或系统进行准确的静态刻画和描述，又能随时间的变化使模型的动态输出结果与实际或预期相符。数字孪生建模的精准化准则，是为了保证构建的数字孪生模型精确、准确、可信、可用，从而满足数字孪生模型的有效性需求。精准的数字孪生模型是数字孪生正确发挥功能的重要前提。以数字孪生车间为例，精准的数字孪生模型能够在构建数字孪生车间的过程中从根本上阻止模型误差的传递与积累，从而在数字孪生车间运行的过程中有效避免因模型误差迭代放大造成的严重问题。

(2)标准化

数字孪生模型标准化是指在模型定义、编码策略、开发流程、数据接口、通信协议、解算方法、模型服务化封装及使用等方面进行规范统一。数字孪生建模的标准化准则，是为了通过保证模型集成、模型数据交换、模型信息识别和模型维护上的一致性，实现面向不同行业、不同领域的不同要素对象构建的数字孪生模型易解析、可复用，且相互兼容，从而在保证数字孪生模型有效性的基础上，进一步满足其通用性需求。以数字孪生车间为例，标准的数字孪生模型不仅可以在面向不同物理车间建模时减少冗余模型和异构模型的产生，还能够显著降低数字孪生车间模型统一集成管理的难度。

(3)轻量化

数字孪生模型轻量化是指在满足主要信息无损、模型精度、使用功能等前提下，使模型在几何描述、承载信息、构建逻辑等方面实现精简。数字孪生建模的轻量化准则，是为了在数字孪生模型可用、通用的基础上，通过数字孪生模型速用，进一步满足针对复杂系统的数字孪生建模和模型运行的高效性需求。以数字孪生车间为例，轻量的数字孪生模型基于相对少的参数和变量实现对物理车间的逼真描述，不仅有利于数字孪生车间的快速建模，还能有效减少数字孪生模型参数传输时间、加快数字孪生模型运行速度，进而提高数字孪生车间基于在线仿真的决策时效性。

(4)可视化

数字孪生模型可视化是指数字孪生模型在构建、使用、管理的过程中能够以直观、可见的形式呈现给用户，方便用户与模型进行深度交互。数字孪生建模的可视化准则，是为了使构建得到的精准的、标准的、轻量的数字孪生模型更易读、更易用，满足数字孪生模型的直观性需求。以数字孪生车间为例，数