地球空间坐标系转换常用公式

常量

$$\begin{array}{lll}含义& 量纲& 对象类型\\ 地球半长轴& 米& a=6378137\\ 偏率& 无& f=1/298.257222101\\ 第一偏心率平方& 无& e^2=2f-f^2=0.00669438002290\end{array}$$

地心纬度与大地纬度

$$tan({\varphi }_1)=(1-e^2)tan({\varphi }_0)$$

其中${\varphi }_0$为地心纬度，${\varphi }_1$为大地纬度。

地心距计算

$$R_0=a\sqrt{\frac{co{s}^2\varphi +(1-e^2{)}^{2}si{n}^2\varphi }{1-e^{2}si{n}^2\varphi }}$$

其中$\varphi$为（地心）纬度

大地距

对应地心距离，地理学上好像没有这种概念，但是确实会用到这个距离，与地心距的关系如下：

$$R_{0}sin{\varphi }_0=R_{1}sin{\varphi }_1$$

其中$R_0$为地心距，${\varphi }_0$为地心纬度，${\varphi }_1$为大地纬度。

那么大地距$R_1$的计算公式为：

$$R_1=\frac{a(1-e^2)}{\sqrt{1-e^{2}si{n}^2\varphi 1}}$$

在许多情况下可以近似地认为${\varphi }_0={\varphi }_1$。

某一经纬坐标处的ENU正方向

ECEF坐标系中某一点处的ENU单位向量有：

$$\begin{array}{rl}\vec{e}& =(-sin\theta ,cos\theta ,0{)}^T\\ \vec{n}& =(-sin\varphi \times cos\theta ,-sin\varphi \times sin\theta ,cos\varphi {)}^T\\ \vec{u}& =(cos\varphi \times cos\theta ,sin\varphi \times sin\theta ,sin\varphi {)}^T\end{array}$$

其中$\theta$为经度，$\varphi$为纬度。

ENU坐标转LLA

${\theta }_0$、${\varphi }_0$处的ENU坐标系内有坐标点$$\overrightarrow{p_{enu}}=(x,y,z{)}^T$$，要计算该点对应的LLA坐标，首先计算该位置上的地心距$R_0$和大地距$R_1$，然后计算经纬高偏移量：

$$\begin{array}{rl}\Delta Longitude& =\arctan \frac{x}{R_{0}cos{\varphi }_0}\\ \Delta Latitude& =\arctan \frac{y}{R_1}\end{array}$$

于是得到该点对应的经纬度：

$$\begin{array}{rl}\theta 1& ={\theta }_0+\Delta Longitude\\ \varphi 1& ={\varphi }_0+\Delta Latitude\end{array}$$

同时计算地心纬度与大地纬度的差值：

$${\varphi }_0-{\varphi }_0^{\prime }=\arctan \frac{tan{\varphi }_0}{1-e^2}$$

计算${\theta }_1$、${\varphi }_1$处的大地距$R_2$，最终计算对应的高程值：

$$Altitude=z+\sqrt{x^2+y^2}\times sin({\varphi }_0-{\varphi }_0^{\prime })+\sqrt{R_0^2+co{s}^2({\varphi }_0-{\varphi }_0^{\prime })}-R_2;$$

即可得到转换后的LLA坐标$({\theta }_1,{\varphi }_1,Altitude{)}^T$。