rt-thead-studio 中实现 MPU6050基于DMP中断读取数据

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• rt-thead-studio 中实现 MPU6050基于DMP中断读取数据
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• 前言
• • • mpl高级特性库问题
  • 一、基于开发板创建闪灯工程
  • 二、添加 外设 i2c
  • 三、添加 package - 参考 **[MotionDriver2RTT](https://gitee.com/RT-Thread-Mirror/MotionDriver2RTT)**
  • 四、 修改MPU6050 FIFO中断配置
  • 五、配置DMP采样时长

前言

本文基于rt-thead-studio 闪灯的工程，使用 mpu6050 和 内部的 mpl高级特性库， 直接读出并计算3轴的转角，性能稳定。

MPU6050具备中断寄存器，有助于精准获取数据。本文将使用 art_pi 配置FIFO中断，从而通过 int 控制中断时间。

mpl高级特性库问题

目前 mpl 高级库只支持 stm32 系列 mcu，因为 MotionDriver 只提供了 mpl 的预编译库，没开源

example 中使用了的 mpl 库，所以非 stm32 系列 mcu 无法运行

一、基于开发板创建闪灯工程

创建成功后，正常编译通过下载蓝灯闪烁。

二、添加 外设 i2c

运行命令： list_device ，显示 I2C3 设备已经存在。

三、添加 package - 参考 MotionDriver2RTT

添加package

修改属性，添加库文件libmplmpu ,详细配置使能 sample。 编译后出错，error: conflicting types for 'run_self_test'

在 motion_driver_example.c 中添加 函数 定义：

uint8_t run_self_test(void);
uint8_t mpu_mpl_get_data(void);

继续编译，出错 ：

../packages/MotionDriver2RTT-latest/examples/motion_driver_example.c:295:9: error: conflicting types for 'mpu_mpl_get_data'
 uint8_t mpu_mpl_get_data(float *pitch,float *roll,float *yaw)
         ^
../packages/MotionDriver2RTT-latest/examples/motion_driver_example.c:44:9: note: previous declaration of 'mpu_mpl_get_data' was here
 uint8_t mpu_mpl_get_data(void);

修改44 行的定义： uint8_t mpu_mpl_get_data(float *pitch,float *roll,float *yaw);

编译，出错 ：

/ld.exe: cannot find -llibmpllib

提示找不到库文件，按照下图修改库文件名称和位置:

再进行编译，提示重复定义：board/drv_mpu.c:15: multiple definition of mpu_init

修改 drv_mpu.c 中的 函数为静态： static int mpu_init(void)

修改使用 i2c3 设备： #define RT_MPU_DEVICE_NAME "i2c3"

编译成功，运行发现：

在1个tick的定时过程中，运行一段时间一定会内存溢出,读取的数据隔几次之后就会出现FIFO溢出错误，读的频率快了之后就会出现FIFO数据和要读取的数据长度不匹配（应该是读取的太快了，转换的数据还没来得及放到FIFO里）错误。

四、 修改MPU6050 FIFO中断配置

首先在MPU6050初始化函数中配置好中断，这里不用添加配置，因为本来已经配置好了 int 低电平中断。

MPU6050触发的是STM32的外部中断，此处使用的是PA15的外部中断，因为是低电平触发。

#define EVENT_MD_LOOP		(1<<0)
#define EVENT_PRINT