在WSL2 Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble环境下驱动Nuwa-HP60C深度相机完整指南

最新推荐文章于 2026-07-03 00:02:44 发布

原创最新推荐文章于 2026-07-03 00:02:44 发布 · 553 阅读

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📌 前言

最近在做一个SLAM相关的项目，需要用到Nuwa-HP60C深度相机。官方文档以Ubuntu20.04+ROS2 Foxy为例，而我是在Windows 11 + WSL2 Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble环境下开发的，踩了不少坑。这篇文章记录了完整的配置过程，希望能帮助到和我遇到同样问题的朋友。

🎯 环境概览

项目	版本
主机系统	Windows 11
虚拟环境	WSL2
Linux发行版	Ubuntu 22.04 LTS
ROS2版本	Humble Hawksbill
深度相机	Yahboom Nuwa-HP60C（安思疆）

📦 第一步：ROS2环境准备

确认ROS2已安装

# 检查ROS2是否安装
ros2 --version

# 如果没有安装，参考官方文档安装ROS2 Humble

安装依赖包

# 注意：将foxy替换为humble
sudo apt install libgflags-dev nlohmann-json3-dev libgoogle-glog-dev \
  ros-humble-image-transport ros-humble-image-publisher

🔌 第二步：WSL2连接USB相机（Windows独有步骤）

这是WSL环境最关键的一步。WSL2默认无法直接访问USB设备，需要借助usbipd-win工具。

2.1 安装usbipd-win

访问 usbipd-win发布页面
下载 usbipd-win_x.msi 安装包
双击安装

2.2 连接相机到WSL

在Windows PowerShell（管理员）中：

# 查看所有USB设备
usbipd list

# 找到相机设备，记下BUSID（例如 2-4）
# 绑定设备
usbipd bind --busid <你的BUSID>

# 附加到WSL
usbipd attach --wsl --busid <你的BUSID>

在WSL终端中验证：

# 检查USB设备
lsusb

# 检查视频设备
ls -la /dev/video*

⚠️ 注意：每次重新插拔相机或重启电脑后，都需要重新运行usbipd attach命令。

🛠️ 第三步：编译相机驱动

3.1 获取驱动代码

从官方资料页下载：https://www.yahboom.com/study/hp60c

解压后将ascam_ros2_ws文件夹复制到home目录：

# 如果压缩包在Windows D盘
cp /mnt/d/Downloads/ascam_ros2_ws.zip ~/
cd ~
unzip ascam_ros2_ws.zip

3.2 解决编译依赖问题

问题1：ORB_SLAM2报错

错误信息： Could NOT find ORB_SLAM2

解决方案： 修改build.sh，跳过orbslam包

cd ~/ascam_ros2_ws
nano build.sh

将编译命令改为：

colcon build --packages-ignore ros2_orbslam

问题2：Boost库找不到

错误信息： common is required but boost was not found

解决方案： 安装完整的Boost库

sudo apt install libboost-all-dev

如果仍然报错，修改ascamera的CMakeLists.txt：

nano ~/ascam_ros2_ws/src/ascamera/CMakeLists.txt

在find_package(PCL REQUIRED)之前添加：

find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system filesystem thread date_time iostreams)

并在target_link_libraries中添加${Boost_LIBRARIES}。

问题3：OpenCV版本不匹配

错误信息： Could NOT find OpenCV with version 4.2.0

解决方案： 修改yahboomcar_kcftracker/CMakeLists.txt

nano ~/ascam_ros2_ws/src/yahboomcar_kcftracker/CMakeLists.txt

将：

find_package(OpenCV 4.2.0 REQUIRED)

改为：

find_package(OpenCV 4.2 REQUIRED)

3.3 编译

cd ~/ascam_ros2_ws
chmod a+x build.sh
./build.sh

编译成功后，你会看到类似输出：

Finished <<< ascamera
Summary: 7 packages finished

3.4 添加环境变量

echo "source ~/ascam_ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

🔧 第四步：安装udev规则

cd ~/ascam_ros2_ws/src/ascamera/scripts
sudo bash create_udev_rules.sh

成功后会提示SUCCESS。

重新插拔相机使规则生效。

📝 第五步：配置文件路径

检查配置文件是否存在：

ls ~/ascam_ros2_ws/src/ascamera/configurationfiles/

如果路径不正确，修改launch文件：

nano ~/ascam_ros2_ws/src/ascamera/launch/hp60c.launch.py

确保配置文件路径指向正确的位置。

修改后重新编译：

cd ~/ascam_ros2_ws
./build.sh

🚀 第六步：运行相机

6.1 启动相机节点

ros2 launch ascamera hp60c.launch.py

成功启动后你会看到：

[INFO] [ascamera_hp60c.camera_publisher]: get depth_width 640
[INFO] [ascamera_hp60c.camera_publisher]: get depth_height 480
[INFO] [ascamera_hp60c.camera_publisher]: Angstrong camera sdk version:v1.2.28

6.2 查看话题

打开新终端：

ros2 topic list

应该能看到：

/camera/camera_info
/camera/depth/image_raw
/camera/rgb/image_raw
/parameter_events
/rosout

6.3 查看彩色图像

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

在左上角选择/camera/rgb/image_raw。

6.4 查看深度图

在rqt_image_view中选择/camera/depth/image_raw，记得将色彩映射改为rainbow。

6.5 查看点云（RViz2）

rviz2

在RViz2中：

点击左下角 Add
选择 By topic
选择 /camera/pointcloud → PointCloud2
在左侧Display中设置 Fixed Frame 为 camera_link

📹 第七步：录制SLAM数据集

手持相机在房间里走动，录制rosbag：

# 录制所有相机话题
ros2 bag record -o my_walking_data \
  /camera/rgb/image_raw \
  /camera/depth/image_raw \
  /camera/camera_info

按Ctrl+C停止录制。之后可以离线回放：

ros2 bag play my_walking_data

⚠️ 常见问题汇总

问题	解决方案
`package 'ascamera' not found`	运行`source ~/ascam_ros2_ws/install/setup.bash`
话题列表为空	检查USB连接：`usbipd attach --wsl`
Boost库找不到	`sudo apt install libboost-all-dev`
OpenCV版本不匹配	修改CMakeLists.txt中的版本要求
ORB_SLAM2报错	在build.sh中用`--packages-ignore`跳过