新手必看！【ROS2基础（2）】：命令行的使用与ros2的简单使用

简单的linux命令

因为我们使用ros2是在终端运行，因此学会使用Linux命令是必不可少的。可以在虚拟机里按下Ctrl+alt+t 打开一个终端，就可以输入命令来对终端进行操作了

输入 pwd 按下回车，此时就会输出一条路径，这条路径就是当前终端所有的操作都是在这个路径位置进行的。

输入ls，就会显示当前文件夹下又有哪些文件，后面可以跟上一个 “-A” 即可文件夹中显示隐藏文件。

输入mkdir  文件夹名  可以在当前位置创建一个命名文件夹，也可以是这样：madir -p text/6/666 在指定路径下创建文件夹。

输入cd 文件夹名/  （也可以不加斜杠）即可进入当前位置下的该名称文件夹，比如刚刚新命名的文件夹创建以后，就可以这样使用，在输入文件名时如果忘记了文件的完整名字，都可以使用TAB键进行补全;

另外 cd ~ 可以回到初始位置，cd.. 可以回退到上一级目录。

输入touch 文件名.文件类型 该命令可以新建一个指定名称和类型的文件，这时打开这个位置的文件夹，你会发现这个666.txt文件确实创建成功了。

要是想要删除这个文件，可以输入 rm 文件名 来删除文件。

但是如果你想删掉的是文件夹这样直接写（rm 666/）当然是不行的，还需要加上参数-R (大小写均可) 如：rm -r 666 这样就可以把文件夹删掉。

rm 的作用是删掉文件，-r 的含义是“递归式的”，所以二者组合会递归式的删除掉该文件夹的文件夹里的全部内容，最后删除这个目录本身。

注：要是删除文件时依旧加上了“-r”参数，是不会报错的，也会直接删掉文件。

在平常下载一些包时，还会用到 sudo apt install 包名  “sudo”表示提升当前用户权限，和“以管理员身份运行”差不多意思，“apt” 是用于软件包管理的工具，“install”是apt的子命令，完成从下载源的下载和安装。也是可以使用TAB键自动补全的。

具体的Linux命令基本就介绍这些。

详细完整的Linux命令可以去看：

• Linux命令大全(手册) – 真正好用的Linux命令在线查询网站

非常好用。

ros2中的命令行

之所以要了解Linux的命令行，核心原因是ROS2 的开发、运行和调试全程依赖 Linux 环境，这些基础命令是操作 ROS2 的 “必经之路”，就像学开车前要先认识方向盘、刹车一样，是最基础的操作能力。

ros2的命令机制与Linux相同，所有的命令都是集成在叫“ros2”的总命令下的，之后跟的第一个参数表示不同的操作目的如“ros2 node”表示对节点进行操作，而“ros2 topic”表示对话题进行的操作，具体还可以附加一系列的参数内容，接下来我们先用小海龟的仿真来了解一下ros2的具体功能。

小海龟仿真

打开终端，输入以下命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run <包名> <节点名>
run是在ros2包中的“运行包内命令”的子命令，turtlesim 是功能包，turtlesim_node 就是你要运行的节点，turtlesim_node是一个不错的核心概念试验场。

按下回车后，就会弹出一个小海龟的仿真窗口：

打开第二个终端输入：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

turtle_teleop_key此功能节点可以读取到用户的键盘输入，使我们可以通过键盘上的↑→←↓来控制小海龟。

键盘都按坏了海龟依旧不为所动？

！！！注意，要想使用turtle_teleop_key功能节点，必须保持鼠标光标在他的终端窗口上，否则是无法识别到键盘的输入的。

即：此时应点击黑色窗口，确保光标在其上，才可以正常使用。

节点

node节点

打开终端输入 ros2 node 来查看节点的相关的信息，如果不知道node后加那些参数，可以直接回车：

会自动提供后面可以跟的参数

两个参数，info和list

list，终端直接输入ros2 node list 回车，会把正在运行的节点名称显示，如果没有运行的节点则什么也不会返回

info，输入ros2 node info 可以来查看某个终端的信息：

从上到下依次是：

正在订阅的数据、正在发布的数据、正在提供的服务，以及动作，这些暂时知道便可。

topic节点

我们如何才能看到海龟仿真器的一些基本数据呢？这些数据大部分都是以话题的形式发布的，打开终端输入：ros2 topic 回车，就可以看到支持的参数了，

commands这行，

例如 bw是带宽，echo是查看某个话题的数据等等。

如果此时我想知道现在有哪些话题正在发布和订阅，就可以在终端输入：

ros2 topic list ，就会列出系统中所有正在被创建或者使用的话题名。

可以看到此时屏幕上显示了一些话题名，先做一个简单的介绍，后面要使用到再细致研究。

其实很多的话题名字都可以根据他的后缀可以猜到，比如 /turtle1/pose 因为 pose 的存在，我们可以联系到“姿态姿势”，正确，/turtle1/pose 所代表的就是小乌龟的试试位置和方向信息。

/turtle1/color_sensor 背景颜色 其实就是小乌龟虚拟颜色传感器话题，发布脚底位置的 RGB 颜色值

/rosout，是ROS 2 系统日志话题

/turtle1/cmd_vel，是控制小乌龟移动（发布速度指令）

/parameter_events，是发布参数变更事件，这个就像一个公示牌，订阅了话题的可以同步看到哪个参数改变了。

生成一个新的海龟

一个海龟显得有点单调？

可以输入以下命令：

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2,y: 2,theta: 0.2,name: ''}"

一定注意空格！大括号里的是单引号，里面可以写新乌龟的名字，空的话按默认名来。

输入 ros2 topic list 回车

我们发现在原有的话题上多了turtle2

这就是新产生的乌龟了。

要想控制新的乌龟，就得输入：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap /turtle1/cmd_vel:=/turtle2/cmd_vel

在原有ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 的基础上进行了参数设置，--ros-args 是ros2参数设置的前缀，--remap /turtle1/cmd_vel:=/turtle2/cmd_vel 是把原本要发布到/turtle1/cmd_vel命令映射到了/turtle2/cmd_vel，从而实现了对第二个小海龟的控制。

小工具

ros2里还有一些小工具，可以把当前的运行的数据开保存下来，便于脱机之后的数据复现，

可以用 ros2 bag 来做录制。

，回车，比如record就是用来录制ros一些数据，play是复现一些数据

试试吧，输入 ros2 bag record /turtle1/cmd_vel ,就是录下海龟1的控制的速度指令，回车之后，此时就会开始录制海龟1的运动底层数据Ctrl+c 停止后，录下来的文件会保存在当前终端地址的目录下。

就是这个rosbag文件夹里

复制当前文件夹路径以后，我们可以在终端里用 ros2 bag play “路径” 的形式再来复现出这份数据，此时不动键盘，小海龟也会动。

感谢观看，如有不对，欢迎大家斧正。