【ROS2基础（1）】：安装ubuntu系统和下载ros2

下载ubuntu

下载好VMware虚拟机以后，有两种方式：

（1）去官方的Ubuntu网站下载文件：

我使用的是旧版的22.04的版本：
（2）清华源Ubuntu22.04下载：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/22.04/

下载的时候可以开一个梯子，虽然是清华源，但是我感觉开了更快。

打开以后点击下载这个iso后缀的文件（4.4G的这个）即可：

二者取其一

下载好以后在新建虚拟机时选择自定义虚拟机，在映像文件那里，选择你刚刚下载的Ubuntu的位置即可：

之后一切都是直接下一步，设置用户名。密码会经常用到，尽量写简单些。

完成以后虚拟机开机，进入虚拟机以后直接按正常一步一步选择就好，默认一般不出问题。

之后点击左侧边栏的软件商店，在里面可以下载我的要用到的vscode

在虚拟机的vscode中，我们可以在拓展里下好python拓展。

下载ros2

按下Ctrl+alt+t 打开虚拟机的终端，输入以下指令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

按照提示完成ros2的安装后，可以输入以下：

# 激活ROS 2环境（以humble版本为例，如果你装的是其他版本如iron、jazzy，替换成对应名称）

source /opt/ros/humble/setup.bash

# 检查ROS 2版本

ros2 --version

这样ros2便安装完成了。

可以创建一个示例节点来验证安装是否完整

新开一个终端以后输入：

# 激活环境 source /opt/ros/humble/setup.bash

# 运行话题发布者（发布字符串消息） ros2 run demo_nodes_cpp talker

如果运行成功则会出现：

[INFO] [1736589876.123456] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'

[INFO] [1736589877.123456] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'

打开第二个终端输入：

# 同样先激活环境

source /opt/ros/humble/setup.bash

# 运行话题订阅者

ros2 run demo_nodes_py listener

如果成功，终端会持续输出：

[INFO] [1736589876.123456] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'

[INFO] [1736589877.123456] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'

证明ros2已经完整安装。

发布者与订阅者

发布者（talker）和订阅者（listener）这个核心概念是ros2通信机制的基础，发布者和订阅者是最常用的通信方式。

把发布者比作是电台主播，那么他只需要保持发送广播信息就好，而不管是谁在收听。

而订阅者就是听众了，负责接受信息，只需要在正确的频道接收信息即可。

而话题就是频道了，发布者往这个频道发布消息，订阅者就可以在这个频道接收到信息。

简单说：发布者往指定话题发消息，订阅者订阅同一个话题收消息，两者无需知道对方存在，只要话题一致就能通信。

从下一篇开始，就是对b站up主古月居的ros2的网课笔记了。

（【古月居】古月·ROS2入门21讲 | 带你认识一个全新的机器人操作系统_哔哩哔哩_bilibili）