基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第一篇）安装调试

最新推荐文章于 2026-06-15 15:23:26 发布

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基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第一篇）安装调试

本文内容大部分来自Kris，我们的K大，在VTOL领域的大牛，在此，非常感谢K大。能引用K大的成果也是自己的荣幸，不便之处还请K大多多包涵，在此引用只是为方便自己日常学习，部分参数表里根据自身情况，增加了修改环节和相应参数。

先来一张PIX的原理图

在这里插入图片描述

1.安装及下载Ardupilot官方固件:

VTOL固件的来源可分为Ardupilot官方固件及二次开发固件。官方固件分为三种版本(稳定版/测试版/开发者master版本),通常越新的版本功能越多且改掉了已知的bugs(但可能有未知的Bugs! ),如果要刷稳定版只需点击1->2->3(飞机的图示),如下图: 在这里插入图片描述
如果要刷测试版请点击右下方的Beta Firmware,此时飞机图示下方会出现版本编号,当点击飞机图示就会进入刷固件程序.

如果您想安装开发者DEV版本,可点击Download Firmware就会打开官方下载固件网页(http://firmware.ardupilot.org/),开发者版本是以日期来分类,且支持的飞控板相当多,如果是Pixhawk则为PX4或FMUV3(ChibiOS),找到想下载的固件请点击右键->另存目标(或另存连结为…)以下载固件.
在这里插入图片描述
*下载二次开发版本固件(QQ_Group Firmware):
您可以进入这个Dropbox连结来下载固件(大陆模友请到QQ群文件下载,一样的,这边下载要翻墙):
https://www.dropbox.com/sh/ircqhf6phsgagk3/AAA_Cw3VwoHm2o_viCWHZJj9a?dl=0

固件是按照[版本号_日期]来区别新旧版本的,所以您会看见很多个数据夹,每个版本的修改说明在readme.txt内,通常日期越新的功能越多且改掉了已知的Bugs(但可能有未知的Bugs),所以请自行判断要使用什么版本.

那一种飞控要下载那一种固件则请对照下图:
.px4是Nuttx(旧OS,效能低)的固件,而.apj是ChibiOS(新OS,效能高)的固件,有些飞控两者皆可刷(如下图),请自行决定要刷那一种.
注:ChibiOS目前仍在试验阶段,已经可以正常使用了,但也可能有未知的Bugs! 及未完成的功能:
https://github.com/ArduPilot/ardupilot/issues/8109
在这里插入图片描述
注:
如果您的Pixhawk是没有1mb-flash Bug的飞控,可以刷V3或FMU_V3两种版本,如果检测是有Bug的硬件,则只能刷FMU_V2.apj,检测方法: https://diydrones.com/forum/topics/pixhawk-1mb-flash-limit。
*安装二次开发版本固件:
请点击1->2->3(Load custom firmware),再选择您下载的固件,以刷到飞控内.
在这里插入图片描述
*刷固件的过程可能出现的错误及排除方法
1.找不到[Load custom firmware]这个按钮.
这个是因为MP的高级功能没打开,请打开它.

2.插上飞控后出现"找不到驱动",或”驱动安装失败”,或COM??一直没有出现.
这个是您计算机驱动安装的问题,可以尝试重新安装最新版的Mission Planner.
如果无法解决.您应该找计算机专家,这个不在本教程的范围,所以请自己想办法,或换台计算机试试.
3.加载固件失败,或MP傻在那边没反应,无法顺利刷入.
可以尝试以下几种方法:
a.SD卡没有插(或故障),请换一张SD卡.
b.先不要插上飞控,在选好固件出现提示按[ENTER]后再插上飞控.
c.先插上飞控按[联机],在联机后按[断开联机],再选择要刷的固件.
d.先插上电池(以电池供电)在听到开机音后再插上USB,再到步骤c
e.换条USB线(太长或是接触不良)无法供应足够的电.

4.刷完后找不到Com??(等很久一直没有出现)
这个可能是刷了ChibiOS(.apj固件)后会重新安装驱动,而安装驱动出错了,所以也是计算机问题,或许可尝试移除MP再到官网下载最新版本的MP有附最新驱动,如果实在没有能力解决,可以用上面项3的b来刷回Nuttx(.px4)固件.

5.开机出现奇怪的声音.
请到官网 http://ardupilot.org/copter/docs/common-sounds-pixhawkpx4.html 听听看是那种声音,上面都有写原因.

6.RGB LED闪的灯号怪怪的!
请到官网 http://ardupilot.org/copter/docs/common-leds-pixhawk.html 看看LED是闪那种,上面也有写原因.

如果您尝试了以上方法仍然失败,那您可能要换个飞控试试了,或许坏了,又或许是不良率.

垂直起降固定翼 -导入参数

*下载参数文件:
您也可以进入Dropbox的Parameters活页夹内有每个机型的参数文件,请按照自己的机型来下载,这个可以节省您很多的调机时间(大陆模友请到QQ群文件下载,一样的,这边下载要翻墙).
https://www.dropbox.com/sh/ircqhf6phsgagk3/AAA_Cw3VwoHm2o_viCWHZJj9a?dl=0

*重置参数(恢复出厂值):
第一次刷固件务必重置参数(只有第一次刷要这么做,以后升级是不必重置的),因为第一次刷上固件后参数内存什么值是不可预期的,所以我们必须重置参数为默认值.
重置方法很简单,只要按下1->2->3(Reset to Default),再重新开机即可.
这步骤应该不会出什么错,如果找不到[Full Parameter List],那你就是没仔细看前面写的了.
在这里插入图片描述
*导入参数:
点击1->2->3(Load from file),再选择您下载的机型参数.

这边要特别注意,因为这个步骤要操作好几次,且禁止用数传来导入(大批量更新时数传可能会掉封包):
第一次导入会出现一大堆的错误(找不到参数名称),这是因为有些参数要先打开才会看到有关的参数,例如Q_Enabled=1后才会看到Q_开头的参数,所以我们导入后按下[Write Params]写入参数->重新开机->再重复一次导入步骤.
经过几次导入后会发现错误剩下几个(或许没有错误了),此时请改用[Compare Params]比对参数,再按写入并重新开机,应该所有参数都导入完成了,如果还有几个错误那就算了,有可能是新旧版本参数名称不同(或改了),您也可以透过下一章节(参数设置)去核对它.

警告:
1.在还没有导入参数或正确设置参数前,不可插上舵机(Servo),因为您有可能把舵机插到490Hz的电调(ESC)Main out或AUX out上,舵机会烧掉.

2.舵机务必分开供电(以独立的UBEC供电),绝对不能吃飞控的电,这个要特别注意.
如果没有分开供电,不是舵机不会动,就是飞控在空中断电重新开机.

3.倾转舵机(尤其是UAVS厂牌),务必以高压(6.0V-8.0V供电,建议用UAVS提供的7.0V UBEC供电),绝对不能插5.0V(5V力量达不到,在大Kg工作时电流增大,可能烧掉机板)

4.有些飞控的Main out及AUX out最大只能插5.5V,如果您的BEC电压是6V(或更高),不可以插到Main或AUX out,如果不知道,请询问您的飞控厂商.

5.飞控送的SD卡通常不会太好,最好自己换张16G高速SD卡,以免航测作业时漏POS或出现SD卡写入错误,或Log断续(甚至没有log).

图片说明:启用VTOL
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垂直起降固定翼 -校准加速度计

加速度计校准分为[六面校准 Calibration Accel] 与 [水平校准 Calibration Level]两种,六面校准必须在完全平的桌面做校准,所以请在装机前完成它,当装上飞机后就只需做水平校准即可.

点击1->2->3(Calibration Accel)做六面校准,再按照图片的摆放方式完成它.
在这里插入图片描述
*飞控水平(LEVEL)放置,完成后按[ENTER]或点画面中的[Done]

*飞控朝左(Left)放置,完成后按[ENTER]或点画面中的[Done]

*飞控朝右(Right)放置,完成后按[ENTER]或点画面中的[Done]

*机头朝下(nose down)放置,完成后按[ENTER]或点画面中的[Done]
在这里插入图片描述
*机头朝上(nose up)放置,完成后按[ENTER]或点画面中的[Done]

*飞控反面(back)放置,完成后按[ENTER]或点画面中的[Done]

*加速度计校准完成

垂直起降固定翼 -水平校准

水平校准是在装机完成后以多轴四个电机为水平的基础上进行校准,以确保多轴模式悬停的稳定性,期望达成的目的是以QSTABILIZE(多轴自稳模式)在无风环境下尽可能的不飘移.

简单的说这个水平就是多轴模式的水平,而固定翼的水平则藉由调整TRIM_PITCH_CD(仰角参数)来完成,这个参数的单位是百分度,例如100表示1度(以多轴的水平抬头1度为固定翼的仰角).

注:除了以多轴为水平来校准,也可以使用固定翼水平来校准,而多轴与固定翼的角度差则藉由Q_TRIM_PITCH参数来调整,这个参数的单位是度,例如1.2表示1.2度(以固定翼的水平偏差1.2度为多轴水平).

不管使用那个水平,只要架好水平再按下1->2->3,再等个几秒钟会出现"校准成功”的提示.
注意:在校准期间请勿移动飞机,请保持静置不动.
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垂直起降固定翼 -罗盘校准

罗盘应该在装机完成后校准,但也可以暂时贴在飞控上先校准试试看,确定都没问题再装机.
但机装后仍然必须再校准一次(方法一样的),且装机后最好用数传以电池供电来校准(USB可能供电不足).

在校准之前请先进到全部参数确定罗盘ID是否数量正确,Pixhawk2 Cube / Pixhack-V3 / UAVS-V3有两个内置罗盘(一般Pixhawk只有1个内置),如果插上一个外置罗盘就必须看到3个不同的罗盘ID,如果不是这样,请检查接线或其它问题.
在这里插入图片描述
关于罗盘干扰:
由于垂直起降固定翼(VTOL)在多轴模式的电流很大(>60A)且集中于两侧机翼,很难避开干扰罗盘问题,如果实在无法排除电流磁场干扰,只能禁用两个内置罗盘,只用1个外置或2个外置罗盘.

关于罗盘安装方向:
新的固件会自动识别罗盘方向,所以在校准页不需设置方向,如果校准完成发现偏转了90度(由Mission Planner地图可观察到,屏幕正上方为北边),先检查附近是否有干扰,或换个位置做校准.

关于CANBUS罗盘:
MP地面站只有3个罗盘位置,如果您有4个罗盘(例如外置GPS1,Pixhawk2内置2,CANBUS*1),则您必须使用COMPASS_TYPEMASK这个参数来关闭一些罗盘,方法请看http://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html 搜寻”COMPASS_TYPEMASK”参数,例如您只要CANBUS罗盘,则COMPASS_TYPEMASK=6143(二进制:1011111111111).
如果您有2个CANBUS罗盘,则必须关闭其中一个(例如CANBUS GPS内置罗盘),因为目前CANBUS上只能有1个罗盘,所以使用参数CAN_D1_UC_MAG_ID=55(指定CANBUS高精度罗盘ID).

进入罗盘校准页将勾选及设置如下图,再按1->2->3(Start)就可以把飞控及罗盘拿起来转动,只要每个方向都有转到,进度条就会一直增加到100%.
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罗盘校准完成,请将飞控重新开机,如果校准失败则检查附近是否有磁性物体,请远离再试.