行为树（Behavior Tree）

原创

已于 2024-03-10 21:07:42 修改 · 9.5k 阅读

标签

#行为树

于 2024-01-15 16:08:08 首次发布

行为树是一种在游戏开发中用于描述AI行为和决策的模式，通过组合控制和修饰节点实现灵活、自然的AI。文章详细介绍了组合节点（如顺序和选择）、修饰节点（如逆变和重复）以及叶节点的使用，以及如何通过实际示例实现如巡逻和变红等行为。

行为树（Behavior Tree）是一种在游戏开发中广泛使用的AI设计模式，主要用于描述AI的行为和决策过程，实现更加智能和自然的游戏AI。它由多个节点组成，每个节点代表一个行为或决策，按照特定的方式连接在一起，形成一个树状结构。
在行为树中，根节点是AI的起点，通过遍历子节点来决策AI的行为。节点有以下三种状态：成功（Success）、失败（Failure）和运行（Running）。前两个通知其父节点其操作是成功还是失败。第三种意味着尚未确定成功或失败，并且该节点仍在运行。下次树被选择时，该节点将再次被选择，此时它将再次有机会成功，失败或继续运行。一般行为树还会携带一个Blackboard,用于存储节点的共享数据。
行为树的节点有以下几种主要原型：

组合控制节点（Composite）：一种将多个子节点组合在一起的节点，用于实现复杂的行为和决策逻辑。主要包括顺序节点（Sequencer）和选择节点（Selector）。顺序节点按顺序依次执行子节点，直到所有子节点都返回成功或者任意一个子节点返回失败为止，当有子节点返回失败则停止不再执行后续子节点。选择节点按照顺序执行子节点，当某个子节点返回成功时，停止执行并返回成功。
修饰节点（Decorator）：一种特殊的节点，它不执行具体的行为或决策，而是修饰其它节点的行为或决策。主要包括逆变节点（Inverter）和重复节点（Repeater）。逆变节点可以将子节点的结果倒转，比如子节点返回了失败，则这个修饰节点会向上返回成功，以此类推。重复节点重复执行其子节点指定的次数或者一直重复执行，直到其子节点返回成功或者失败。
叶节点（Leaf）：树的最末端，执行具体行为的节点。

行为树通过模拟树状结构来描述AI的行为和决策过程，使得AI的行为更加灵活、自然和智能。
代码实现
在这里插入图片描述

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using BehaviourTree;

namespace BehaviourTree
{
   
   
    public class BehaviourTree : MonoBehaviour
    {
   
   
        private Node root = null;
        private Blackboard blackboard;

        public Node Root
        {
   
   
            get
            {
   
   
                return root;
            }
            set
            {
   
   
                root= value;
            }
        }

        void Start()
        {
   
   
            Init();
        }

        void Update()
        {
   
   
            if(root!=null&& gameObject!=null)
            {
   
   
                root.Evaluate(gameObject.transform,blackboard);
            }
        }

        protected virtual void Init()
        {
   
   
            blackboard = new Blackboard();
        }
        
    }
}

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using BehaviourTree;

namespace BehaviourTree
{
   
   
    //行为树共享数据
    public class Blackboard
    {
   
   
        private Dictionary<string,object> Data;

        public Blackboard()
        {
   
   
            Data = new Dictionary<string, object>();
        }

        //获取数据
        public T Get<T>(string key)
        {
   
   
            if(Data.ContainsKey(key))
            {
   
   
                return (T)Data[key];
            }
            return default;
        }

        //添加数据
        public void Add<T>(string key,T value)
        {
   
   
            if(Data.ContainsKey(key))
            {
   
   
                Data[key] = value;
            }
            else
            {
   
   
                Data.Add(key,value);
            }
        }

        //删除数据
        public void Remove(string key)

最低0.47元/天解锁文章