Ros 安装过程（ubuntu18）

原创已于 2022-04-08 08:09:09 修改 · 2.6k 阅读

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ros

于 2022-03-25 15:54:40 首次发布

本文提供了一种在Ubuntu 18.04上安装ROS Melodic版本的详细步骤，并解决了安装过程中可能遇到的rosdep更新超时问题。

一定要把源换成国内的源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

#添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新软件

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

我的系统是ubuntu18.04:安装melodic版本的

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

然后就是等待下载中。。。。。。

完成后需要初始化：

rosdep init错误，需要挂代理。

注意：这里需要在python2.7的环境下进行，如果版本不对，会提示语法错误。

解决方案:、
网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理，非常好用，我们将用此代理加速rosdep对Github Raw的访问，进而解决rosdep update超时问题。
首先定位rosdep资源下载函数。从报错信息中得知，该函数名为download_rosdep_data，位于/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py。我们修改这一函数，添加：

url="https://ghproxy.com/"+url

还有几个地方需要修改，我就不一一的说，下面这位博主都写好了

解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法_leida_wt的博客-CSDN博客_rosdep update 超时

验证ROS是否安装成功

按正常来说ROS到这里就安装完成了，现在我们来验证一下，输入以下命令：

roscore

如果出现问题就是，这前的安装没有安装完成。

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

安装完成后再输入roscore看一下，若安装成功会显示如下界面

然后我们启动一下小海龟的仿真器试一试，按ctrl+alt+t打开一个新的终端，输入以下命令

rosrun turtlesim turtlesim_node

出现小乌龟，恭喜你，安装成功了。

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