【水下机器人建模】基于QLearning自适应强化学习PID控制器在AUV中的应用研究（Matlab代码实现）
欢迎来到本博客❤️❤️ 博主优势：博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。 ⛳️座右铭：行百里者，半于九十。 1 概述 【水下机器人建模】基于QLearning自适应强化学习PID控制器在AUV中的应用研究 摘要： 水下机器人（AUV）在海洋研究、资源勘探和海洋工程中具有广泛的应用。然而，由于海洋环境的复杂性和不确...
机器人骑自行车过程的MATLAB建模与数值仿真模拟
1.程序功能描述机器人骑自行车过程的MATLAB建模与数值仿真模拟。 2.测试软件版本以及运行结果展示MATLAB2022A版本运行 3.核心程序 ```[x0,y0,z0] = func_cylinder(15);[x,y,z] = func_cylinder(0.8); %%%f0[Xf0,Yf0,Zf0] = f0(x0,y0,z0)...
基于模糊PID控制器的puma560机器人控制系统的simulink建模与仿真
1.课题概述 基于模糊PID控制器的puma560机器人控制系统的simulink建模与仿真，对比传统的PID控制器。分析两种控制器的控制误差。 2.系统仿真结果（完整程序运行后无水印） 3.核心程序与模型版本：MATLAB2022a 4.系统原理简介 基于模糊PID控制器的PUMA 560机器人控制系统是一种高...
基于PID控制器的六自由度串联机器人控制系统的simulink建模与仿真
1.课题概述基于PID控制器的六自由度串联机器人控制系统的simulink建模与仿真。 2.系统仿真结果（完整程序运行后无水印） 3.核心程序与模型版本：MATLAB2022a 4.系统原理简介 六自由度串联机器人控制系统是机器人学中的一个核心问题，其中PID控制器因其简单、实用和易于调整的特点，被广泛应用于机器...
四自由度SCARA机器人的运动学和动力学matlab建模与仿真
1.课题概述 针对SCARA 机器人系统进行了深入研究与探讨，提出SCARA机器人的动力学模型和运动学模型，并以MATLAB软件为仿真平台，通过MATLAB Robotics Toolbox工具箱建立了一个四自由度的SCARA机器人仿真对象。在结合理论研究与仿真实验的情况下，计算了SCARA 机器人运动学正解及运动学逆解...
LabVIEW对并行机器人结构进行建模仿真
LabVIEW对并行机器人结构进行建模仿真 为了对复杂机器人结构的数学模型进行建模、搜索、动画和验证，在工业机器人动态行为实验室中，设计并实现了具有五个自由度的单臂型机器人。在研究台上可以区分以下元素：带有直流电机和编码器的机器人;稳定的连续电压源;加速度计;PWM;放大块;屏幕;计算机;万用表;连接器和采集板。该带采集板的支架用于准确确定相对角速度和加速度的特性，加速度时间并...
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（四 ）机器人系组成、URDF机器人建模、xacro模型优化
机器人的定义与组成 机器人系统构建机器人系统的构建主要有以下几点：执行机构的实现：轮子、电机、舵机等。驱动系统的实现：电源子系统、电机驱动子系统、传感器接口等。内部传感系统的实现：机器人里程计：通过电机带动光删计数，实现对机器人运动速度的求取，然后计算积分得到里程。惯性测量单元(IMU):测量物体速度姿态，主要包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、磁力计等。控制系统的实现：常用的框架如下：外部....
水下机器人双机械手系统动态建模与控制仿真（Matlab代码实现）
1 概述水下机器人-机械手系统（Underwater vehicle-manipulator systems, UVMS）可以完成除观测之外的水下采样、抓取、操作等任务,在海洋科学考察、海洋工程等领域得到广泛应用。通过对近年来国内外UVMS的研究现状进行综述,介绍了不同的UVMS本体结构与机械手构型,总结了UVMS的运动学、动力学和水动力学的建模方法,分析了人机交互式遥控操作控制方式,针对UVM....
URDF机器人建模
ROS学习不必须非要机器人硬件平台，需要了解如何创建机器人的模型 如何使用ROS中的URDF工具创建机器人的模型# 什么是URDFUnified Robot Description Format,统一机器人描述格式ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型ROS同时也提供URDF文件的C++解析器（可以在C++代码中直接解析URDF机器人模型，.....
ROS中阶笔记（二）：机器人系统设计—URDF机器人建模
01 URDF理论1.1 什么是URDFUnified Robot Description Format，统一机器人描述格式；ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式；可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型；ROS同时也提供URDF文件的C++解析器（可以在C++代码中直接解析URDF机器人模型，好处：在基于模型的计算算法中，可以在代码中调用模型的信息，方便模型计算）1.2 模型&a...
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