【cartographer without ros】七、Rosbag的引入和使用

上一节介绍了LandmarkData数据相关转换，到此阐述了在不带ros环境中，对cartographer所需要的几类传感器数据进行处理。

本节就将介绍在脱离ros环境后，我们仍可以引入和使用Rosbag，以对外部数据进行存包读包，方便我们对cartographer的建图和定位做离线模拟和调试。

目录

1：安装rosbag并引用

2：初始化rosbag，并打开对应读写文件

3：将传感器数据写入rosbag

4：在rosbag中读取传感器数据

1：安装rosbag并引用

安装：

sudo apt-get install librosbag-dev

如果按照此系列第一篇博客【cartographer without ros】一、不带Ros的快速安装配置环境，此时应该已经安装了rosbag。
引用：

#include <rosbag/bag.h>
#include <rosbag/view.h>

2：初始化rosbag，并打开对应读写文件

rosbag::Bag bag_;
if(read)
{
    bag_.open(bagName,rosbag::bagmode::Read);
}
else
{
    bag_.open(bagName,rosbag::bagmode::Write);
}

3：将传感器数据写入rosbag