惯性导航误差传播分析(三)

原创 已于 2022-05-26 17:06:57 修改 · 4.4k 阅读 · 43
于 2022-05-26 16:00:48 首次发布
本文分析了惯性导航系统的误差特性，重点介绍了静基座惯导的误差模型及舒勒效应，并探讨了减小惯导误差的有效方法。

文章目录

静基座惯导误差特性分析

由于复杂的误差微分方程我们解不了，所以我们来看简单的，静基座指的是，惯导安装的基座相对于地面是静止不动的，看他的误差是怎么发散的，也就是惯导的静态输出当成动态的来解

速度误差微分方程简化

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位置误差微分方程简化

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姿态误差微分方程简化

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简化的北向通道误差模型

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下面就能得到北向位置误差的时域表达式：
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北向位置误差仿真

下图表现出来的舒勒周期只能在导航级或导航级以上的惯导中看到，因为对于中低精度惯导，没等到84min，位置就不知道发散到哪里去了，什么线性假设、小角度假设、忽略二阶小的假设都失效了

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#惯性导航算法 #算法 #几何学 #地球重力 #线性代数
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等号右边第一项是测量值误差，第二项是加速度由于姿态误差导致的测量值误差，第三项和第四项是哥式加速度和向性加速度补偿不干净造成的，加速度计的重力误差。算法误差而不是硬件误差，姿态10-7deg，速度10-5m/s水平位置10-7deg约cm级，高度位置误差1m。要不要加误差：向量本身精确已知，投影过程精确已知。
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qq_59747472的博客
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惯性导航误差分析
m0_68141294的博客
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十八与她

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