使用octomap_server将点云地图转化为八叉树地图和占据栅格地图

说明

Octomap 在ROS环境下实时显示、Lego_loam使用教程两篇博文对如何从PCD创建PointCloud2点云、如何用octomap_server创建八叉树地图和栅格地图已经说的很详细了，但是我在使用时还是遇到了一些问题。

问题1：点云与网格垂直

我用深度相机得到点云地图后，按照Octomap 在ROS环境下实时显示去创建点云地图后发现点云和网格时垂直的
主要是因为我的相机坐标系定义为：z轴往前，x轴往左（不是常见的往右是因为我的图像采集时镜像了），y轴往下，RVIZ默认显示的是xy平面，改成显示xz平面就正常了
另一种办法是像Lego_loam使用教程中那样对点云坐标做变换，绕x轴旋转90度，将z轴指向上方。

    Eigen::Affine3f transform = Eigen::Affine3f::Identity();
    transform.rotate(Eigen::Angle