13、深入了解 Zenoh：功能、部署与编程实践

深入了解 Zenoh：功能、部署与编程实践

1. Zenoh 基础操作与节点类型

Zenoh 提供了一些基础操作，如 queryable 和 scout ：
- queryable ：声明一个分布式计算，当进行查询时会触发，需要传入一个回调引用。
- scout ：在本地网络中搜索 Zenoh 节点，通过位掩码指定返回的节点类型（客户端、对等节点、路由器）。

Zenoh 有三种节点类型，每种类型都有其独特的功能和应用场景，具体如下表所示：
| 节点类型 | 描述 |
| ---- | ---- |
| 客户端（Client） | 连接到一个且仅一个对等节点或路由器，常为运行 zenoh - pico（协议轻量级版本）的受限设备，不能参与网状拓扑。 |
| 对等节点（Peer） | 支持点对点通信，能代表其他对等节点路由数据，客户端可连接到对等节点与系统其他部分通信。 |
| 路由器（Router） | 能独立于拓扑在客户端和对等节点之间路由 Zenoh 流量，在多站点部署中特别有用，还可通过插件提供特定功能。 |

需要注意的是，客户端和对等节点的类型并不限制它们支持的操作，可根据需求进行发布、订阅或两者兼而有之。

2. 设备发现机制

Zenoh 实现了强大的自动发现机制，为了保持协议的高效性，开发者采取了一系列措施来最小化发现流量：
- 优化发现消息的大小。
- 仅发布资源兴趣，而非特定的发布者。
- 协议本身对资源兴趣