ODrive0.5.5源码分析(4) 编码器补偿校准（encoder_offset_calibration)

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已于 2023-01-03 16:04:13 修改 · 4.5k 阅读

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#机器人 #开源软件

于 2022-11-30 17:21:56 首次发布

本文深入探讨了ODrive中编码器补偿校准的过程，分析了run_offset_calibration()函数的实现细节，包括电机相位与旋编状态的映射、电机旋转方向与编码器值变化的关系以及CPR值的验证。通过实例解释了为何`calib_scan_distance`需设为4的倍数，并解析了`enc_value_sum`变量的作用。此外，文中还介绍了如何通过正反转来确定中间点的精确位置，确保校准的准确性。

编者：沉尸 (5912129@qq.com)

针对Odrive中编码器补偿校准的分析，目前网络上可以搜索到相关的几篇文章，比如：
https://blog.csdn.net/ledros/article/details/126475069
但是在细节上还有值得补充的地方，在这里尽我所能再补充一下。
这里采取v0.5.5代码，用增量式旋编的例子进行说明。虽然v0.5.5和v0.5.1相比，源代码看起来改动看起来有点大，但其实质和原理没有啥区别。
现在来看源代码：

// @brief Turns the motor in one direction for a bit and then in the other
// direction in order to find the offset between the electrical phase 0
// and the encoder state 0.
bool Encoder::run_offset_calibration() {

上面重点是看注释：函数的目的是找到电子0相位和旋编状态0之间的映射关系(这里翻译成映射关系可能更好)
其作用就是，只要我知道目前的旋编计数值，就能推导出目前的电子相位。
既然如此，那直接让电机回到0相，然后读出目前旋编的当前计数值，是不是也行？我虽然没有试验过，但是绝对可以跑，精度肯定会比现在的差一点。
但是除了上面这个目的，本校准函数还兼顾测试：
1）电机旋转方向和编码器值变化方向的关系确定
2）旋编CPR值设置是否正确
这两个问题！

看代码：