ODrive0.5.5源码分析(7) 启动时尽量让电机少转动

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已于 2023-01-03 16:39:35 修改 · 4.4k 阅读

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#机器人 #开源软件

于 2022-11-29 17:11:06 首次发布

本文档介绍了如何修改Odrive的固件以在开机时跳过电机和旋编校准，从而加快启动速度。作者通过在encoder.hpp和encoder.cpp中增加函数`run_encoder_align()`实现了这一目标，并详细展示了代码修改过程。此外，还提到了自定义的参数配置工具替代Odrivetool，以适应不同版本的Odrive固件。

编者：沉尸 (5912129@qq.com)
问题：
Odrive的固件，用增量式编码器，能否在开机时不要进行电机校准和旋编校准，从而提高开机速度？
答案显然是肯定的，因为ST官方的电机库就没有这样的动作！
解决思路：先进行电机校准和旋编偏移校准，然后将数据存入，重新上电时进行旋编和转子的A相对齐。

准备工作：
首先从github中导出Odrive仓库到我的gitee（gitee在国内速度快些）具体导出方式可以百度…

在这里插入图片描述
然后从v0.5.5创建一个分支“cs-v0.5.5”供我自己修改使用

编译：

通过git版本管理后进行编译，优点是直接能够知道目前版本（比如: v0.5.5）
在这里插入图片描述

否则就会是v0.0.0 （下面图是编译本地的v0.5.1版本截图）：
在这里插入图片描述
现在再来查看编译过程中自动升成的文件“version.c”

源代码中就直接有了版本号了。
这个的控制在哪里呢？请看文件：“tools\odrive\version.py”

现在开始真正处理代码：
1）增加一个状态机：

但是修改却不是在这里，这个是自动产生的，修改了也没用，下次编译还是会被复原，真正修改的地方是在文件：
在这里插入图片描述
再编译，就会在“interfaces.hpp”中生成：
AXIS_STATE_ENCODER_ALIGN = 14,
现在直接列出其它修改点：
1）
encoder.hpp和encoder.cpp中增加函数：
“run_encoder_align()”

下面将本函数详细贴出，函数的目的就是对齐电机A相和旋编0值。
下面的代码很大部分参考自函数：“run_offset_calibration()”

//--------------------------------------
bool Encoder::run_encoder_align() {
   
   
    const float start_lock_duration = 1.0f;

    // Require index found if enabled
    if (config_.use_index && !index_found_) {
   
   
        set_error(ERROR_INDEX_NOT_FOUND_YET);
        return false;
    }

    // 只有增量式才存在"对齐"的概念
    if (config_.mode != MODE_INCREMENTAL) {
   
   
        return true;
    }

    CRITICAL_SECTION() {
   
   
        // Reset state variables
        axis_->open_loop_controller_.Idq_setpoint_ = {
   
   0.0f, 0.0f};
        axis_->open_loop_controller_

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