ST电机库v5.4.4源代码分析(2): 磁链圆限制之计算以及一个小bug

st电机库源代码 v5.4.4 电流和占空比

st电机库 v5.5.4 电流采样

本文详细解析了ST FOC库中的Circle Limitation功能，帮助解决电机控制中的过调制问题。通过算法实现细节、参数设置建议和实战配置指南，工程师可以有效优化电压矢量控制，提升系统稳定性和效率。特别包含死区补偿等实用技巧，适用于各类电机控制应用场景。

1、限制圆的缩小比例算法 由ST的FOC控制系统框图可知，Vd，Vq是由两个PID调节器单独计算的，为了使Vd，Vq合成的电压矢量小于等于单位圆 ( 即Vd2+Vq2≤s16（32767）即\sqrt{V_{d}^{2}+V_{q}^{2}} \leq s16 （32767）即Vd2​+Vq2​​≤s16（32767）) 防止出现矢量电压过调制，ST给出了具有物理意义很明确的计算方法，就是把矢量按比例拉回来，如下图： 这里需要说明下，图中的 Vd∗V_{d}^{*}Vd∗​ Vq∗V_{q}^{*}Vq

st电机库源代码，v5.4.4,旋编Z相起作用

其中包括了一些SW设置，例如IRQnb是用于TIMx捕获更新事件的MC IRQ号码，PulseNumber是每个编码器信号提供的每转脉冲数乘以4，RevertSignal是用于测量速度与实际速度相反时启用的标志，SpeedSamplingFreq01Hz是计算电机速度的频率（01Hz），SpeedBufferSize是用于计算平均速度的缓冲区的大小，InpCaptFilter是用于验证ENCODER传感器捕获的时间过滤器。该结构用于存储有关传感器状态的信息，并执行与电机速度和位置相关的计算。

1.使用带霍尔的无刷电机运行ST MotorControl Workbench 5.2.0生成的例程。霍尔状态经常出现0或者7，是因为霍尔信号干扰太大了吗？正常的霍尔状态为1-6，一出现0或7电机就不能转了。Iq的目标值变成6067（为标称最大电流值，这个值是用标称电流3.8A转换的）。Iq的目标值是由于速度PI控制器输出的。当霍尔状态为0或7，程序将pHandle->SensorIsRel...

本文深入解析FOC（磁场定向控制）中磁链圆限制与PWM死区对电机性能的影响。通过STM32实例代码和工程实践，揭示如何优化PWM占空比、死区补偿及ADC采样时机，从而提升电机转速和转矩稳定性。特别适合电机控制工程师解决‘电机跑不快’的典型问题。

Circle_Limitation函数在FOC流程框架图中，在PID控制器之后，而PID控制器是单独对Vd，Vq进行PID控制的，所以为了使Vd，Vq合成的电压矢量小于等于单位圆的边，即Vd² + Vq² ≤ S16_MAX²（32767²）。 其原理公式如下，将大于最大圆矢量值，乘以一个缩放倍数i²，使其等于最大圆矢量的平方，i就是需要缩放的系数。 令（vd² + vq²）* i² = S16_MAX² ； i = SQRT(S16_MAX² / （vd² + vq²）); STM32在计算开根..

st电机库 foc

ST Motor FOC库-Circle Limitation功能理解 功能介绍 源代码位于MC_FOC_DRIVE.c，处于PID环节之后； 个人理解，由于PID对于Vd，Vq的输出是相对独立的，因此很有可能会出现矢量过调制的现象，需要对输出的Vd，Vq进行处理，使其始终保持在单位矢量圆内部（单位矢量圆指调制比达到100%时构成的电压矢量圆），就是合成电压矢量在圆内的，保持原值，超出限制圆的，一律按照限制圆半径处理(所有的处理都是为了保持Vd,Vq合成的电压矢量保持在限制圆内部)。 同时由于死区时间，PW

1.前言 ​ 如下图所示为ST培训资料的PPT中进行定义的坐标系，图中可以看出和常见的坐标系定义不同的主要有两点： ST定义的beta轴朝下，而常见的定义beta轴是朝上的。这个定义和欧洲人习惯定义y轴朝下有关，这个只会影响Clarke变换，让beta轴的结果和常见的结果差一个负号； ST定义的电角度theta是q轴和alpha轴的夹角，而常见的定义是d轴和alpha轴的夹角。这个会导致Park变换的结果和常见的结果完全相反（交换dq轴），实际上物理效果是一样的。 2.Clarke变换 已解决：C

X-CUBE-MCSDK 是 ST（意法半导体）推出的 STM32 电机控制软件开发套件（MCSDK），使用该软件对电机进行配置后，可以直接生成 FOC 控制电机源码工程，简化了开发过程。

到这里，基于MotorControl Workbench 6.2.1 电机库的安装，下载运行，上位机调试的流程就结束了。很想吐槽下！！！

头文件还包含了一些注释，对于 CircleLimitation 组件的参数和功能进行了说明。这是一个头文件，没有具体实现，只有函数声明。包住函数声明，这样编译器会按照 C 语言的方式进行链接。为了支持 C++ 语言，需要在头文件中使用。头文件保护机制，防止同一头文件被重复引用。，该函数的参数为一个指向。