ST电机库v5.4.4源代码分析(5): 每个扇区里面如何选择采样哪二相电流

原创 已于 2022-12-08 14:17:55 修改 · 5k 阅读 · 65
文章标签：

#stm32 #机器人 #开源软件

于 2022-12-08 11:22:46 首次发布
本文详细介绍了STM32F407中针对电机控制的电流采样方法，包括不同扇区下的电流采样选择策略及采样时间点的确定，解释了为何选择特定的两相进行采样的原因。

编者：沉尸 (5912129@qq.com)

问题的提出：

      1）ST电机库中电流采样的实现

      2）每个电角度周期，共跨越6个sector，STM32F407中有两个ADC(ADC1和ADC2)，所以在同一个时刻，可以采样UVW三路中的二路（另一路可以推导出来），这些电流值带着符号，那么：源码中每个sector采集哪二路呢？

一）针对电流采样的ADC触发的软件流程描述

stm32f407中TIM1 的ch1~ch3用来输出互补型6路pwm分别控制上下臂的6个mos管；ch4用来控制ADC触发的位置

 

最低0.47元/天 解锁文章
ST_MC_SDK_电机库软件框架说明资料_st电机库教程_foc_focst_st电机库_MCWorkbench_
10-02
ST MC Workbench的FOC电机库5.x软件框架说明
ST电机库FOC代码里那个-32768的限幅，到底在防什么？手把手带你读懂Clarke/Park变换的Q15格式坑
最新发布
weixin_42522964的博客
05-04 176
本文深入解析了ST电机库FOC代码中-32768限幅的深层逻辑，揭示了Q15格式下定点数运算的边界条件与补码表示的特殊性。通过Clarke/Park变换的实战案例，展示了如何避免数字陷阱并实现稳定的电机控制，特别强调了工业级代码中的防御性编程实践。
ST电机库v5.4.4源代码分析(3): α、β方向的电流值与三相PWM 波形的联系
danger的博客
12-08 6478
st电机库源代码 v5.4.4 电流和占空比
ST电机库FOC控制实战：MediumFrequencyTask状态机详解与调试技巧
weixin_29159441的博客
03-27 279
本文深入解析ST电机库FOC控制中的MediumFrequencyTask状态机，详细讲解其7个核心状态及转换逻辑，包括IDLE、OFFSET_CALIB等关键阶段。重点分享开环到闭环的平滑过渡技巧，并提供实用的调试方法，如观测器收敛失败分析和常见启动异常处理方案，帮助开发者高效实现电机控制优化。
ST电机库v5.4.4源代码分析(4): 电角度和力矩方向分析（Hall传感器）
danger的博客
12-08 9714
st电机库 v5.5.4 Hall电角度
ST最新电机库文件V6.2.1
04-15
ST官方最新版本的电机库文件，版本6.2.1。
ST电机库（encoder_speed_pos_fdbk）
mark_shan716的博客
03-30 1733
其中包括了一些SW设置，例如IRQnb是用于TIMx捕获更新事件的MC IRQ号码，PulseNumber是每个编码器信号提供的每转脉冲数乘以4，RevertSignal是用于测量速度与实际速度相反时启用的标志，SpeedSamplingFreq01Hz是计算电机速度的频率（01Hz），SpeedBufferSize是用于计算平均速度的缓冲区的大小，InpCaptFilter是用于验证ENCODER传感器捕获的时间过滤器。该结构用于存储有关传感器状态的信息，并执行与电机速度和位置相关的计算。
ST电机库v5.4.4源代码分析(1): FOC原理(结合ST电机库)
danger的博客
12-07 1万+
st电机库 foc
【ST电机库学习过程探索】
ashang2002的博客
05-20 2839
(4) 2上将speed sensor config–>Max Num. Errors before fault从2改成10.每次都能旋转，但开始时有几次旋转方向是反的，而且转速也不是设定的转速。(3)2上增加profier功能，则启动不正常，有时不能启动，有时长时间之后能转起来，但速度值一直维持在高位，有时一旋转即报"speed feedback".第一次启动时，会改变speed ref.后来都正常启动，但一吃负载，即报"speed feedback".pwm模式的不同，电流采样通道的不同。
ST电机库的FOC部分解读笔记
qq_42731705的博客
10-24 1万+
1.前言 ​ 如下图所示为ST培训资料的PPT中进行定义的坐标系，图中可以看出和常见的坐标系定义不同的主要有两点： ST定义的beta轴朝下，而常见的定义beta轴是朝上的。这个定义和欧洲人习惯定义y轴朝下有关，这个只会影响Clarke变换，让beta轴的结果和常见的结果差一个负号； ST定义的电角度theta是q轴和alpha轴的夹角，而常见的定义是d轴和alpha轴的夹角。这个会导致Park变换的结果和常见的结果完全相反（交换dq轴），实际上物理效果是一样的。 2.Clarke变换 已解决：C
ST电机库（digital_output）
mark_shan716的博客
03-30 697
这是一个头文件，没有具体实现，只有函数声明。包住函数声明，这样编译器会按照 C 语言的方式进行链接。为了支持 C++ 语言，需要在头文件中使用。头文件保护机制，防止同一头文件被重复引用。
ST电机库学习1——系统状态机的解读
weixin_53084505的博客
11-01 2605
以电机控制状态机为切入点，厘清电机控制的整体逻辑与思路。查漏补缺，反思状态机一些状态设置的目的。
转速环PI参数整定详解（一）——电机传递函数的来源
热门推荐
sy243772901的博客
11-26 3万+
记得很久以前写过一篇转速环PI参数整定的文章，但是实际效果却不太好，为此对这个遗留已久的问题，今天在这篇文章内详细阐述转速环参数的设计过程。由于也很长时间没有再碰自动控制原理这一块，因此文章将会附带回顾一些有关自动控制原理方面的基础知识。 1 电机传递函数的由来 电机的传递函数来源于运动方程，PMSM运动方程如下，注意这里的物理量we，这是电角速度， 不考虑负载转矩的情况下，其对应的传递函数框图为，图中可以看到最后一个方框是1/Js，注意图中输入输出是wr，也就是we/np = wr电机机械转速。
ST电机库（circle_limitation）
mark_shan716的博客
03-30 1263
头文件还包含了一些注释，对于 CircleLimitation 组件的参数和功能进行了说明。这是一个头文件，没有具体实现，只有函数声明。包住函数声明，这样编译器会按照 C 语言的方式进行链接。为了支持 C++ 语言，需要在头文件中使用。头文件保护机制，防止同一头文件被重复引用。，该函数的参数为一个指向。
ST MotorControl Workbench 6.2.1 使用总结
weixin_42665184的博客
03-12 9719
到这里，基于MotorControl Workbench 6.2.1 电机库的安装，下载运行，上位机调试的流程就结束了。很想吐槽下！！！
ST电机库SVPWM
Mrtang_SHENG的博客
07-21 811
ST全定点数计算的方案我个人是很喜欢的，成功移植到了其他便宜国产单片机上，但是对于小白来说不是很好理解，这篇回答解释的不错：ST2.0电机库SVPWM计算求指导(后加了扇区计算对比程序分析)
ST电机库 概述
qq458629839的博客
02-24 1307
以上项目由exe文件安装使用。STM32 MC SDK生成电机库后，需要STM32CubMx生成最终代码，所以这两个软件需要同时安装。需要注意的是，在安装MC SDK之前，需要至少运行一次CubMx。
关于不同电机控制策略下ADC采样时序的问题
小胡同学的工程师学习之路
04-11 7712
无论是有感还是无感，FOC还是BLDC，ADC采样都是非常重要的一环，其中难点在时序，采什么？何时采样？怎么采样？持续时间？都是值得去探究的问题。
ST电机库v5.4.4源代码分析(2): 磁链圆限制之计算以及一个小bug
danger的博客
12-08 4583
st电机库源代码分析
ST 电机库（bus_voltage_sensor）
mark_shan716的博客
03-30 1210
四个函数，用于获取总线电压值、平均电压值、平均电压值（V）、检测总线电压是否超过范围等操作。包住函数声明，这样编译器会按照 C 语言的方式进行链接。为了支持 C++ 语言，需要在头文件中使用。头文件保护机制，防止同一头文件被重复引用。
评论 6
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值