ST电机库v5.4.4源代码分析(6): PID以及相关参数

st电机库 v5.5.4 电流采样

本文通过几何动画直观解析ST电机库中的Park与反Park变换，帮助开发者摆脱公式记忆，深入理解磁场定向控制（FOC）的几何本质。文章详细介绍了ST特有的坐标系定义、Clarke变换实现、Park变换与反Park变换的代码逻辑，以及电角度校准的几何意义，为电机控制算法学习提供了视觉化工具和方法。

st电机库 v5.5.4 Hall电角度

st电机库 foc

(4) 2上将speed sensor config–>Max Num. Errors before fault从2改成10.每次都能旋转，但开始时有几次旋转方向是反的，而且转速也不是设定的转速。(3)2上增加profier功能，则启动不正常，有时不能启动，有时长时间之后能转起来，但速度值一直维持在高位，有时一旋转即报"speed feedback".第一次启动时，会改变speed ref.后来都正常启动，但一吃负载，即报"speed feedback".pwm模式的不同，电流采样通道的不同。

前言 磁场定向控制又称矢量控制（FOC）, 本质上为控制定子电流的幅度和相位，使之产生的磁场和转子的磁场正交，以产生最大的扭矩. PMSM的磁场定向控制框图如下图所示: 上一讲详细介绍了磁场定向控制的原理，有兴趣的同学可以自己写代码去实现它，ST官方对电机的控制有一套完整的库（最新版本已更新5.3了，开源），该电机库功能齐全，同时还配备了完整的图形界面开发工具，配合STCUBE...

本文介绍如何利用ST电机库5.4.4快速实现FOC电机控制项目，绕过复杂的理论推导，直接进入实战环节。通过硬件准备、软件环境搭建、关键代码实战和调试技巧，帮助开发者快速掌握FOC控制技术，提升电机控制效率。

本文深入解析ST电机库中FOC算法的实现细节，从三相电流到SVPWM的闭环控制全过程。通过源码分析和工程实践，详细讲解Clarke变换、Park变换及SVPWM等关键技术的实现技巧，帮助开发者高效掌握电机控制核心技术。

记得很久以前写过一篇转速环PI参数整定的文章，但是实际效果却不太好，为此对这个遗留已久的问题，今天在这篇文章内详细阐述转速环参数的设计过程。由于也很长时间没有再碰自动控制原理这一块，因此文章将会附带回顾一些有关自动控制原理方面的基础知识。 1 电机传递函数的由来 电机的传递函数来源于运动方程，PMSM运动方程如下，注意这里的物理量we，这是电角速度， 不考虑负载转矩的情况下，其对应的传递函数框图为，图中可以看到最后一个方框是1/Js，注意图中输入输出是wr，也就是we/np = wr电机机械转速。

1.前言 ​ 如下图所示为ST培训资料的PPT中进行定义的坐标系，图中可以看出和常见的坐标系定义不同的主要有两点： ST定义的beta轴朝下，而常见的定义beta轴是朝上的。这个定义和欧洲人习惯定义y轴朝下有关，这个只会影响Clarke变换，让beta轴的结果和常见的结果差一个负号； ST定义的电角度theta是q轴和alpha轴的夹角，而常见的定义是d轴和alpha轴的夹角。这个会导致Park变换的结果和常见的结果完全相反（交换dq轴），实际上物理效果是一样的。 2.Clarke变换 已解决：C

这是一个头文件，没有具体实现，只有函数声明。包住函数声明，这样编译器会按照 C 语言的方式进行链接。为了支持 C++ 语言，需要在头文件中使用。头文件保护机制，防止同一头文件被重复引用。

前言 ST MCSDK中PID部分功能代码在pid_regulator.c文件中，电机库中电机iq,id以及速度环控制均采用PI（对应pi_controller接口）控制器： pid_regulator.c中提供丰富的关于PID控制及相关参数设置接口： 如果需要用到PID控制器，在pid_regulator.c末尾，有个pid_controller接口，默认是屏蔽...

其中包括了一些SW设置，例如IRQnb是用于TIMx捕获更新事件的MC IRQ号码，PulseNumber是每个编码器信号提供的每转脉冲数乘以4，RevertSignal是用于测量速度与实际速度相反时启用的标志，SpeedSamplingFreq01Hz是计算电机速度的频率（01Hz），SpeedBufferSize是用于计算平均速度的缓冲区的大小，InpCaptFilter是用于验证ENCODER传感器捕获的时间过滤器。该结构用于存储有关传感器状态的信息，并执行与电机速度和位置相关的计算。

PID 是 Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的首字母缩写；是一种结合比例、积分和微分三种环节于一体的闭环控制算法。PID 控制的实质是对目标值和实际值误差进行比例、积分、微分运算后的结果用来作用在输出上。

以电机控制状态机为切入点，厘清电机控制的整体逻辑与思路。查漏补缺，反思状态机一些状态设置的目的。

到这里，基于MotorControl Workbench 6.2.1 电机库的安装，下载运行，上位机调试的流程就结束了。很想吐槽下！！！

头文件还包含了一些注释，对于 CircleLimitation 组件的参数和功能进行了说明。这是一个头文件，没有具体实现，只有函数声明。包住函数声明，这样编译器会按照 C 语言的方式进行链接。为了支持 C++ 语言，需要在头文件中使用。头文件保护机制，防止同一头文件被重复引用。，该函数的参数为一个指向。

ST全定点数计算的方案我个人是很喜欢的，成功移植到了其他便宜国产单片机上，但是对于小白来说不是很好理解，这篇回答解释的不错：ST2.0电机库SVPWM计算求指导(后加了扇区计算对比程序分析)