ODrive0.5.5源码分析(1) ADC的处理

本文深入解析STM32定时器主从模式与ITR触发机制，实现硬件级精准定时联动。通过对比软件同步的缺陷，详细介绍了主从定时器的架构设计、配置步骤及实战应用，特别适合工业控制、电机驱动等需要亚微秒级同步精度的场景。

ODrive0.5.5 时钟 定时器

Odrive_0.5.5运行代码分析_(二)，对各个线程经行大致的介绍，对简单的线程详细分析，复杂线程单独开文章讲解

这里会触发软中断进入ControlLoop_IRQHandler中断函数，大部分的处理都在是这个函数中完成的，在这个函数中会完成ADC的采集，三路PWM输出更新，实时的相电流标定。Odrive的架构设计很好，把C++非常灵活的应用到了单片机的开发当中，这是用C语言很难做到的一点，因为Odrive能驱动两个电机，面向对象的设计很有必要。这里每次进行PWM输出打开和关闭MOS管时，都会进行电流采样（打开MOS管时采相压和电源电压，关闭MOS管时采集电流用于标定），最终这些数据都会用于FOC控制。

ODrive0.5.5 timestamp

ODrive程序解读

ODrive0.5.5 FOC

为了帮助自己记忆所学的东西同时为初学者解决一些疑问，写下这篇文章，准备分开将代码的每一部分进行分析以及记录。1，将会简单介绍一下foc的svpwm的基本原理，不再重复网上许多已经有的东西2，介绍foc电机控制的整个流程，并且对每一个步骤进行分析3，将会分享写整个流程的心得与体会4，分析我对于电流环的理解，这也是我学习过程中花费最长时间去想为什么这样做的一件事情。

目前调试遇到的芯片有两种驱动逻辑：有效逻辑为（1）上高下低（2）上高下高（这里有效指输出高电压打开MOS）用TIM1的通道1,2,3的OCx/OCxN来输入三相对应的驱动芯片引脚控制全桥的通断。将以通道1为例，介绍一下U相的的驱动配置。首先明确的是，对应逆变全桥上，上下桥的波形一定是互补的，这是SVPWM算法决定的，因此针对不同驱动芯片的驱动逻辑需要采用不同的驱动配置。（1）上高下低的驱动逻辑根据驱动芯片的芯片上桥信号输入为高电平有效，下桥芯输入为低电平有效，我们期望的上下桥互补波形对应的芯片输入波形就如下

TIM定时器是一个比较常用的外设，涉及到需要在指定的时间做某个动作需要用到，同时TIM定时器也能用来输出PWM波形来驱动电机。由于定时器的基本结构是非常通用的，很多模块都可以使用到，所以在STM32上扩展了许多功能，不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能 根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型。

现在用HAL库非常方便，只需要调用定时器编码器模式即可，比如我这个配置，就是电机转一圈定时器的CNT会有4000个数，选择的是上升下降都计数，abz不像spi那样，数据包，地址都有很大区别，更加方便。关于用几个定时器，在我看来还是多几个比较好，双电阻采样可以用两个ADC分别采样一个，据说这样比较快， 三电阻就可以开三个ADC，然后将我们采集的电压模拟值转换为实际电压值，再计算出实际的电流值，用于pid计算中，采样时间可以根据硬件情况适当调整，一般3cycle都是没问题的。刚刚跑完，有错误请指正，持续更新。

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考相对来说main.cpp内容还好，大部分是一些系统需要的功能模块和完成初始化的相关的工作。

直接调用Start函数即可，记得将第一行的EN_GATE引脚置高，然后我这个配置是20倍电流放大，16位数据结构，6路pwm输出 ，具体可以查看数据手册自行了解。整体可以分为两部分，一部分为主函数，作为指令层去控制电机执行的阶段，另一部分作为执行层，在中断里面重复的进行采样计算输出。因为国内驱动器odrive和vesc在一直使用，所以简单介绍一下，具体原理就不具体说明了。首先进行我外设的初始化，然后是编码器的校准，接着是相电感，相电阻的检测，最后置标志位，电机进入正式运行模式。

Tim3TiggerAdc1 只有Tim3才可以用更新（TIM_TRGO_UPDATE）触发adc，其他定时器都要用输出比较模式才可以 一、cubmax配置 1、配置tim3为500ms更新，触发时事件为更新时事件 2、adc里面选择tim3触发 3、打开ADC中断 二、需要编写的代码 1、在main函数里，初始化完成的后面写上开启中断和开启定时器。 HAL_ADC_Start_IT(&hadc1); //开启adc中断 HAL_TIM_Base_Start(&htim3); //开启t

定时器的框图中有一个TRGO信号输出，此信号可以用来触发ADC、DAC、其他定时器等。 此信号怎么产生呢？ 要使用TIM_SelectOutputTrigger(TIM1, TIM_TRGOSource_Update); 函数来选择TRGO信号的事件源，这个函数给TIMx_CR2寄存器的位6到位4赋值，位6到位4是MMS[2:0]，描述如下： ...

ADC以DMA的方式转换，代码单独执行这个操作是没问题，但在初始化阶段随着片内外设配置的增加，或者代码执行顺序的变换，就会发生错位。网上找到过很多解释错位原因以及改正办法，但从来都没有彻底解决过这个问题，此次移植又遇到了这个问题，曾经的解决办法测试一遍后都失效了，最后发现用TIM2更新触发的方式不再错位。ADC1多通道规则转换时，如果使用DMA方式，经常会发生AD值错位的现象，比如第一个AD值的高字节放入的是低字节的数据，而低字节是第二个AD值的高字节数据，以此类推，转换值全部失效。

STM32系列定时器六步换相配置 文章目录STM32系列定时器六步换相配置前言一、定时器基础配置1.Prescaler2.CounterMode3.Period4.ClockDivision5.RepetitionCounter二、小内容函数1.定时器时钟源配置函数2.输出比较模式配置函数3.主从模式配置函数三、输出比较函数四、死区配置函数 前言 在用STM32F407做直流无刷电机驱动器，使用STM32CubeMX生成的HAL库编写。先使用六步换相进行电路板的功能性实验，需要配置STM32定时器输出可

这一章主要查看odrive的轴控制程序。 从上一节最后启动的voidAxis::start_thread() 来查看。 // @brief Starts run_state_machine_loop in a new thread void Axis::start_thread() { osThreadDef(thread_def, run_state_machine_loop_wrapper, hw_config_.thread_priority, 0, stack_size_ / siz.